在一個(gè)叫做圣菲城都地方，一個(gè)來自卡布奇諾村都鄉(xiāng)巴佬——小香腸，他叫杰克，搖一搖來到了城市，認(rèn)識(shí)了來自星巴克的拿鐵，他們?cè)诼飞险J(rèn)識(shí)了，從此成為了生死相依的兄弟。
在浩瀚的美食大陸上，每個(gè)食物都有不同的家族，十大家族為：“炎王族，海族，七星族，血族，魅影族，獸族，石族，青云族，狼族，參族。”
可是因?yàn)閰⒆灞苁?，基本不顯現(xiàn)于凡人面前，炎王族霸占大陸東部，于中部的獸族遙遙對(duì)對(duì)峙，血族因?yàn)檫^于血腥，七千年前被七星族，魅影族，狼族聯(lián)手所滅，據(jù)說只有一脈相承，遁入山林，血族族長(zhǎng)在被圍剿之前激發(fā)了血影略天大陣，以四百百八十八族內(nèi)執(zhí)事為基，三十了長(zhǎng)老為牽引，與兩位副族長(zhǎng)聯(lián)手重創(chuàng)了三族聯(lián)軍，什么是正，什么是邪？四海八荒，為我獨(dú)尊。
孜然小世界，牛肉島。一根香腸成精了。三生戰(zhàn)帝與魔天大帝苦戰(zhàn)了十萬余年，魔天隕落，三生仗著有三個(gè)身體勉強(qiáng)勝出，魔天死前的一番話讓三生心驚膽戰(zhàn)：“魔天雖死，傳承猶在”許金龍大喝一身肥膘，孜然血撒牛肉島，卷這吃掉了小香腸：“什么?_?我堂堂魔天，竟然要洅在這個(gè)小家伙手里嗎，我堂堂魔帝，我不服，我不服??！”
這個(gè)時(shí)候，九劫劍來到，只見帥氣的青云默念：“一人一劍，傲世九重天”許金龍剛剛吞噬的魔帝變出來了，他說：“孽畜，受死！”“紅塵浪里多逍遙，屠盡天下部收刀！”許金龍連忙避讓，他只是七大家族許家大長(zhǎng)老之子，平時(shí)貪于酒色，不勤修煉，三兩下便潰敗了。
“許金龍，只要你把許家的少族長(zhǎng)信物拿出來，我就放過你，不然，死！”“你打死我，我也不給，龍嘯天下！”“六合劍法！”兩個(gè)人同時(shí)悶哼一聲，倒退三十余步?！霸S金龍，我們就是五五開，我現(xiàn)在有兩位天位境，你如何與我爭(zhēng)雄？”“我不想傷你，你走吧，許金龍”“惶惶天威，皆在吾心，修羅諸天，以血化力，以力破虛”許金龍遍體鱗傷，使用了族中秘法，短暫獲得了極其強(qiáng)大的力量，迅速逃脫了這個(gè)戰(zhàn)局。
“若有下次，必叫他有來無回。”青云道。“是，少主”兩道暗影應(yīng)完之后，緩緩消散。
青云心中暗想：秘法反噬，他必定修為大降，不足為慮，我要奪取大帝機(jī)緣，踏入帝境界。我定是諸天之主，成為一方大帝，許金龍不足為慮。
說完之后，騰空而去，衣袍獵獵，好不瀟灑。
許金龍?zhí)右莸搅舜竽醭?，因?yàn)樗堑叵蓮?qiáng)者，雖然修為大損，經(jīng)驗(yàn)猶在，教導(dǎo)這些區(qū)區(qū)萬象的修煉者，自然色游刃有余，而且被大漠王朝封了皇土，列為王爺，賜號(hào)龍紋，凡人都尊稱為龍紋王爺。
可惜他人然不知悔改，游戲人間，風(fēng)流倜儻。
若干年后，青云晉級(jí)為帝，是為青云帝，兩人不可同日而語，許金龍，隕。
一絲靈魂勞逸了出來，進(jìn)入到了一個(gè)孩童體內(nèi)，奪舍重生。
“青云，哼！”許金龍從生之后，不愿搗前生覆轍，不過他前生為皇級(jí)初短，自然有自己的一些功法，當(dāng)下便是運(yùn)行起來。
四百年后，村掌柜對(duì)許金龍說：“阿大，把桌子辦搬過來?！痹S金龍為了隱藏氣息，四百年偽裝為各種職業(yè)的工作者，比如現(xiàn)在，其實(shí)在村掌柜小時(shí)候他就是看著他長(zhǎng)大，成長(zhǎng)，衰老，而他還是神采奕奕，只是村掌柜不認(rèn)識(shí)他，把他當(dāng)做傭人使喚。許金龍苦笑一聲，搬起了桌子。
“體內(nèi)能量至今只有百劫境，這該什么時(shí)候才能進(jìn)入大帝之境啊。”許金龍：默然不語，開始吸收天地能量。
九天之上，青云成就大帝之后留戀酒色，九天之下為他獨(dú)尊，依靠著青云九天訣滅殺諸位大帝，而且諸位天帝和圣帝又不過問世事，青云帝滅殺皇級(jí)強(qiáng)者，讓天下強(qiáng)者青黃不接，廣納后宮，吸取了萬年前的邪宗功法，以交歡之法提升能量，只是與之交配的女子神魂俱滅，為天下人所不齒。久久不能回復(fù)，“什么是正，什么是惡，在我楚香皇的眼里，哪里有什么是非對(duì)錯(cuò)，修煉魔經(jīng)的人就一定邪惡?jiǎn)?？那些所謂的正人君子，可笑至極，天外邪族入侵的時(shí)候，你們?cè)诟墒裁?？所謂的保存實(shí)力，一個(gè)個(gè)把宗門推到了安全的地方，我們天魔教與霖城共存亡的時(shí)候，你們?cè)诟墒裁?？如今我教敗了，便打壓我教?！?p> “正天道，我楚香皇身為天魔教主，天魔教在我的手中沒落，卻不能在我手李蒙塵，你們所謂的正人君子，不堪一擊，我年僅二百余歲，便達(dá)到了天仙之境，你是不是怕了？哈哈哈哈哈哈……”一道散發(fā)這絕世魔氣的身影狂妄地笑著，一道淡金色的人影似乎微微一動(dòng)，“你不用說了，你就是邪惡，我們?cè)诔l(wèi)道，雖然你是天縱之才，也免不了隕落在著虎峰山脈?！薄肮?，事已至此，我瘋了又何妨，以我心魔，崩毀萬劫！哈哈哈哈”
“真是一個(gè)瘋子，咳?！辈恢^了多久，金袍人影出現(xiàn)了，磨了一把嘴角的鮮血，苦笑一聲，蕭瑟而去。
低級(jí)大陸，云城，血宗。
“我這是成為了一個(gè)凡人嗎，這身體的能量簡(jiǎn)直薄弱得可怕”葉明在這個(gè)身體里幾乎沒有感受道能量波動(dòng)，在這個(gè)身體的記憶里，葉簡(jiǎn)明得知這個(gè)家伙是血宗宗主的小兒子，叫邪煉，聽者是挺霸氣的，其實(shí)這個(gè)家伙不務(wù)正業(yè)，仗著父親的實(shí)力在云城為非作歹，剛剛在全力奔跑的時(shí)候，暈倒了，他已經(jīng)歸西了。誰知葉簡(jiǎn)明剛好穿越道他的身體里。
“血宗血衛(wèi)，三天之內(nèi)，找道一百名人族美女，供我享用。”葉劍竭力模仿這個(gè)淫蕩的少族長(zhǎng)的語氣。
三百名血衛(wèi)點(diǎn)頭言對(duì)，葉劍點(diǎn)了點(diǎn)頭。
當(dāng)你沒有研究思路時(shí)，艾思學(xué)術(shù)建議你多參加些學(xué)術(shù)會(huì)議，看看行業(yè)大咖他們都在研究些什么；另外就是多看關(guān)于自己研究發(fā)現(xiàn)的參考文獻(xiàn)看多了肯定能找到些寫作思路。另外要提醒的一點(diǎn)就是寫好學(xué)術(shù)論文的基礎(chǔ)是在謀篇構(gòu)思的思路要清晰，具體如下：
由于學(xué)科特點(diǎn)不同，學(xué)術(shù)論文的寫法多種多樣，但從總體上看，任何形式的學(xué)術(shù)論文總要遵循科學(xué)研究的發(fā)展方向和途徑，對(duì)研究課題重點(diǎn)加以論證分析并得出結(jié)論。想要寫好學(xué)術(shù)論文，達(dá)晉編譯認(rèn)為，在具體撰寫中至少應(yīng)當(dāng)注意以下7個(gè)方面。什么是工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。戴沃爾提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn):將數(shù)控機(jī)床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起，預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動(dòng)作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨(dú)立運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作，示教過程中，機(jī)械手可依次通過工作任務(wù)的各個(gè)位置，這些位置序列全部記錄在存儲(chǔ)器內(nèi)，任務(wù)的執(zhí)行過程中，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動(dòng)下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。 1962年美國(guó)推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感覺能力、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方面發(fā)展。目前，對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國(guó)家應(yīng)該是美國(guó)和日本。美國(guó)在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。 2.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用隨著高新技術(shù)的發(fā)展，各種類型的軍用機(jī)器人已經(jīng)大量涌現(xiàn)，一些技術(shù)發(fā)達(dá)的國(guó)家相繼研制了智能程度高、動(dòng)作靈活、應(yīng)用廣泛的軍用機(jī)器人。目前軍用機(jī)器人主要是作為作戰(zhàn)武器和保障武器使用。在惡劣的環(huán)境下，機(jī)器人的承受能力大大超過載人系統(tǒng)，并且能完成許多載人系統(tǒng)無法完成的工作，如運(yùn)輸機(jī)器人可以在核化條件下工作，也可以在炮火下及時(shí)進(jìn)行戰(zhàn)場(chǎng)救護(hù)。在地面上，機(jī)器人為聯(lián)合國(guó)維和部隊(duì)排除爆炸物、掃除地雷；在波黑戰(zhàn)場(chǎng)上，無人機(jī)大顯身手；在海洋中，機(jī)器人幫助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空間，機(jī)器人成了火星考察的明星?，F(xiàn)在世界上正在研制或已投入使用的軍用機(jī)器入主要有以下幾種。本次軍事機(jī)器人介紹周將每周介紹一種軍用機(jī)器人。歡迎觀注。 2004年10月26日第一天地面機(jī)器人地面軍用機(jī)器人主要分為智能機(jī)器人和遙控機(jī)器人。按其功能可分為：排雷(彈)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、保安機(jī)器人，甚至還研制有地面微型軍用機(jī)器人。全自主機(jī)器人美國(guó)于1984年開始研制第一臺(tái)地面自主車輛，可以在人不干預(yù)的情況下自己在道路上行駛。992年美國(guó)研制出時(shí)速75公里的自主車。目前仍有許多技術(shù)難題未解決。但地面自主車的研制大大推動(dòng)了遙控機(jī)器人的發(fā)展。排雷(彈)機(jī)器人使用排雷機(jī)器人不僅可以加快掃雷破障的速度，而且還大大降低了人員的傷亡。如美國(guó)研制的“交通警察“戰(zhàn)場(chǎng)機(jī)器人，它安裝了多種傳感器，可用于探測(cè)建筑物、掩體、隧道等處的地雷；“蜜蜂“式控雷器則具有較快的飛行速度，可以迅速而準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)地雷的位置，并通過自身攜帶的炸藥對(duì)地雷進(jìn)行引爆。在1982年爆發(fā)的馬島戰(zhàn)爭(zhēng)中，英國(guó)海軍就曾用法國(guó)研制的的機(jī)器人，清除阿根廷布設(shè)的水雷。而英國(guó)陸軍的排彈機(jī)器人在拆除恐怖分子放
工業(yè)機(jī)器人課程論文第 3 頁共 15 頁的各種類型的炸彈工作中屢建奇功，備受歡迎。排爆機(jī)器人英國(guó)研制的“手推車“排除爆炸物機(jī)器人是世界上最有名的排除爆炸物機(jī)器人。目前，最新研制的 SuperM(超級(jí)手推車)的攝像機(jī)可以在距地面65毫米處工作，因此它可以用來檢查可疑車輛的底部。SuperM機(jī)器人采用橡膠履帶，最大速度為55米／分，它有一整套的無線電控制系統(tǒng)及各種設(shè)備，其中包括一部彩色電視攝像機(jī)、一支獵槍和兩個(gè)爆炸物排除裝置；該車由兩組耐用的12伏電池驅(qū)動(dòng)，并裝有一個(gè)電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，使其在通過陡坡時(shí)能準(zhǔn)確地動(dòng)作。偵察機(jī)器人高技術(shù)條件下的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境更加復(fù)雜，使用機(jī)器人不僅可以進(jìn)入難以涉足的惡劣環(huán)境中偵察，而且一旦機(jī)器人不幸被“俘“，則可以通過預(yù)先設(shè)置的程序自動(dòng)引爆“以身殉職“。美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)的GSR偵察機(jī)器人是由M114裝甲人員輸送車改裝的，上面裝有15臺(tái)微處理器、衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)、聲學(xué)臨近傳感器、激光測(cè)距機(jī)、磁羅盤和一臺(tái)高分辨率的攝像機(jī)等。攝像機(jī)裝在一個(gè)由計(jì)算機(jī)控制的平臺(tái)上。如果沒有外部導(dǎo)航，該車可以自主地跟蹤其它車輛越過障礙物。保安機(jī)器人保安機(jī)器人可用于軍事基地等重要設(shè)施的保衛(wèi)工作。具有代表性的保安機(jī)器人是由美國(guó)研制的“徘徊者“，它是一輛重1．8噸的6輪全地形車，它可以按照預(yù)編程序的路線，沿著這些設(shè)施的外部邊界進(jìn)行巡邏。當(dāng)發(fā)現(xiàn)入侵者時(shí)，操作者通過聲音傳輸系統(tǒng)使機(jī)器人與入侵者對(duì)話，若入侵者不合作，懷有敵意，操作者就可命令機(jī)器人攻擊入侵者。當(dāng)該地區(qū)受到大規(guī)模進(jìn)攻時(shí)，操作者就可調(diào)動(dòng)多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行阻擊，以便為保安人員爭(zhēng)取時(shí)間。地面微型機(jī)器人專家們對(duì)微型機(jī)器人備加青睞，認(rèn)為它們體積小，生存能力強(qiáng)，具有廣泛的用途?，F(xiàn)已研制出一種只有昆蟲大小的名叫“扁虱“的機(jī)器人，它可附在敵人裝備的部件上，混入敵人防線，偵察敵人的目標(biāo)，也可向敵人的通信系統(tǒng)中注入一個(gè)功率脈沖進(jìn)行干擾，或鉆到敵人的裝備中去，破壞發(fā)動(dòng)機(jī)等關(guān)鍵部位?，F(xiàn)在許多國(guó)家都非常重視微型軍用機(jī)器人的研究，隨著發(fā)展，軍用微型機(jī)器人有可能改變21世紀(jì)的戰(zhàn)場(chǎng)。步兵支攝機(jī)器人“突擊隊(duì)員“遙控車是由格魯曼航空公司與美國(guó)陸軍訓(xùn)練與條令司令部共同研制的。它是一個(gè)重約160千克的菱形車輛，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。能以16 公里／時(shí)的速度在崎嘔地形上行駛。該車采用光纖通信，可將車載電視攝像機(jī)的圖像傳送給操作員，同時(shí)將操作員的指令傳送給它，裝上機(jī)槍時(shí)，其總高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各種任務(wù)，包括反坦克任務(wù)。車上可以配備反坦克導(dǎo)彈發(fā)射器、機(jī)槍、催淚性毒氣彈等。 2000年11月29日，中央電視臺(tái)《新聞聯(lián)播》報(bào)道：我國(guó)首臺(tái)類人型機(jī)器人研制成功。11月30日，全國(guó)各大報(bào)都在顯著位置發(fā)表了這一消息。許多人問：何為仿人型機(jī)器人？仿人型機(jī)器人的問世標(biāo)志了什么？世界及中國(guó)仿人型機(jī)器人發(fā)展到什么水平？從前面幾篇可以看出，大多數(shù)的機(jī)器人并不像人，有的甚至沒有一點(diǎn)人的模樣，這一點(diǎn)使很多機(jī)器人愛好者大失所望，很多人問為什么科學(xué)家不研制像人一樣的機(jī)器人呢？其實(shí)，科學(xué)家和愛好者的心情是一樣的，一直致力于研制出有人類外觀特征、可模擬人類行走與其基本操作功能的機(jī)器人。由于仿人型機(jī)器人集機(jī)、電、材料、計(jì)算機(jī)、傳感器、控制技術(shù)等多門學(xué)科于一體，是一個(gè)國(guó)家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志，因此，世界發(fā)達(dá)國(guó)家都不惜投入巨資進(jìn)行開發(fā)研究。日、美、英等國(guó)都在研制仿人形機(jī)器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的進(jìn)展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形機(jī)器人P3，美國(guó)麻省理工學(xué)院研制出了仿人形機(jī)器人科戈（COG），德國(guó)和澳洲共同研制出了裝有52個(gè)汽缸，身高2米、體重150公斤的大型機(jī)器人。本田公司最新開發(fā)的新型機(jī)器人“阿西莫”，身高120厘米，體重43公斤，它的走路方式更加
工業(yè)機(jī)器人課程論文第 4 頁共 15 頁接近人。我國(guó)也在這方面作了很多工作，國(guó)防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制出了雙足步行機(jī)器人，BJ航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、BJ科技大學(xué)研制出了多指靈巧手等。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。 20世紀(jì)50年代末，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。 3.工業(yè)機(jī)器人構(gòu)造與分類工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)
工業(yè)機(jī)器人課程論文第 5 頁共 15 頁別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。 4.世界先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人代表——庫卡機(jī)器人簡(jiǎn)介德國(guó)庫卡公司成立于1898年，自1977年開始系列化生產(chǎn)各種用途的機(jī)器人，是目前國(guó)際上最大的機(jī)器人制造商之一。庫卡機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)是采用PC BASED控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)在微軟的Windows界面下操作。PC BASED控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，再加上標(biāo)準(zhǔn)化的個(gè)人電腦硬件，以及簡(jiǎn)單的規(guī)劃和設(shè)置，使其MTBF(平均故障間隔時(shí)間)超越7萬5干小時(shí)。而機(jī)器人平均使用壽命更長(zhǎng)達(dá)10-15年。機(jī)器人應(yīng)用于包裝機(jī)械行業(yè)已有多年歷史，現(xiàn)在最新型的庫卡卸碼垛機(jī)器人采用了精巧的“聚碳纖維“材料制造，令機(jī)器人在非常輕巧的同時(shí)具有更高強(qiáng)度，使其尤其適用于高負(fù)載作業(yè)。該機(jī)器人的卸碼垛過程采用了FEM的最優(yōu)化操作方式，而四軸傾斜式的設(shè)計(jì)降低了維護(hù)保養(yǎng)的成本。 2001年，KUKA開發(fā)的“Robocoaster”是世界上第一臺(tái)客運(yùn)工業(yè)機(jī)器人。該機(jī)可提供兩名乘客的類似于過山車式的運(yùn)動(dòng)序列，其行使實(shí)現(xiàn)了程序化。目前進(jìn)行的“Robocoaster”開發(fā)針對(duì)軌道行程，開發(fā)目的是實(shí)現(xiàn)過山車，以及其它如主題公園與娛樂等
，經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期，80
婉兒回到房間換了一身衣服，連忙--瘸一拐的向夫人的別院走去。
來到夫人的房外，見夫人的房間還點(diǎn)著燈，就直接推門而入，大喊委屈的一聲:“夫人!葉
塵...葉塵他..“
葉母手中縫著一件冬天的小衣，被婉兒突然的一叫嚇了一一跳。針線一下扎進(jìn)拇指里，疼得皺眉輕輕“嗯“了一聲。
婉兒見葉母手中的小衣跟往年葉母給自己的小衣一模一樣，又見葉母被針扎了手。
又是感動(dòng)，又是心痛。本就哭紅的大眼睛如潮水般涌出淚水。一瘸一拐的走到葉母身邊，勾人的小嘴*葉母流血的拇指輕輕的吸著。
隨即紅腫的眼睛看著葉母委屈的說道:“夫人沒事吧?夫人以前送我的小衣都是夫人自己悄悄縫的?為什么不告訴婉兒?”
葉母見婉兒一瘸一拐的，跟下午穿的衣服也不一樣了，身上還帶著濃濃的酒氣。
渾身一陣，疼惜的抱著婉兒輕聲安撫道:“你們從小都穿夫人縫的衣服，夫人自己縫的衣服給你們穿夫人才放心，外面買的衣服雖聰明伶俐，但卻只是個(gè)未出閣的少女對(duì)男女之事一片空白。不知葉母的想法，不然肯定羞愧難當(dāng)。
只是抱著葉母嚎嚎大哭嗚咽著，“葉塵...葉塵，沒事!“本想告訴夫人葉塵在飲酒，但怕這么晚了，讓夫人擔(dān)心，心想著明天在告葉塵一狀!
葉母只是抱著婉兒拍著她的倩背，聽著婉兒嚎嚎大哭。
良久婉兒哭著哭著就在葉母懷里睡了過去。
一日后的響午，太陽以高懸于空中，葉塵喝了睡，醒了喝，葉母來看過-一次，見葉塵這幅模樣，悲傷的氣息充滿了整個(gè)房間，一進(jìn)門門就讓人感到壓抑。葉母只是嘆了口氣，沒有管他，她知道，葉塵在發(fā)泄。
此時(shí)葉塵還在酣然入夢(mèng)。
一位冷若冰霜的少女推門而入，冷，冷，這少女給人的感覺比寒冰還冷，宛如冰山。只見這少女青絲垂肩，紫色的眼瞳透出一股神秘的誘惑。一席麻衣孝服讓人感覺跟他如此的般配，就好似那麻衣穿在她身上就如最華麗的衣衫，白衣如雪啊。
少女一瞥倒在墻角酣睡的葉塵，兩步走到身前，低身奪過葉塵懷中的酒壇，退后兩步，把酒壇里剩余的酒全潑在了葉塵頭上。
晚秋時(shí)節(jié)的夜晚比較冷，葉塵又靠在墻角睡著，打著繃帶所以穿得比較單薄。
一股冷泉破在身上，葉塵忍不住打了一個(gè)寒顫，輕輕張開雙眼，用手擋著窗外射進(jìn)來的陽光，皺著眉，瞇著眼，不滿的看著眼前的少女。
這少女正是從小訂了娃娃親的未婚妻，若家的雙胞胎若仙。人如其名，不管是氣質(zhì)和樣貌都宛若天仙。
但葉塵從小到大對(duì)其他女人都敢調(diào)戲，卻對(duì)若仙怕得要死，每次見面都被收拾得慘不忍睹。
葉塵淡漠的對(duì)視著若仙冰冷的目光，開口說道:“干什么?
若仙把手中的衣服一把扔到了葉塵的頭上，朱唇輕啟:“走!”
葉塵一把抓下頭，上的衣服別過頭，輕哼道:“去哪?”
“走!”若仙惜字如金，不愿多說一個(gè)字。
葉塵怒急，大喝道:“你只會(huì)說這一個(gè)字嗎?你不說我不會(huì)去的!若仙全身散發(fā)出冰冷的寒氣。
凍得葉塵滿臉的酒都變成了霜，讓葉塵不停的顫抖，卻打著寒顫瞪著若仙，倔強(qiáng)的不說一個(gè)字!
片刻若仙見葉塵如此，全身寒氣收斂，毫無感情的說道:“第三天，為爹他們送行!”第三天，人走了以后守靈三天后就要下葬了。
葉塵的怒氣一下就熄了。因寒氣緊繃的身體松了下來，靠著墻，絲毫不管寒氣入體和酒精浸染著傷口的疼痛，萎靡不振。
若仙只是看著墻，葉塵只是靠著墻。兩人什么也不說，什么也不做。
良久葉塵吐了口氣，緩緩說道:“我沒臉見他們，不去。
“啪”剛說完就被若仙一巴掌扇在了臉上。
“你沒臉見他們，以后豈有臉去見娘親，菡菡，二嫂，還有為你死去士兵將領(lǐng)的親人?“惜字如金的若仙此刻雖然還語氣淡然，冰冷，但是卻一次說了這么多話。
葉塵稍微詫異，以前若仙怎么揍他都不會(huì)打他臉，今天居然扇了他一巴掌。并看若仙，只是輕輕的說道:“也沒有臉去見他們。
若仙卻是哈哈大笑，笑得那么冰冷，那么令人絕望。
“你就這樣喝吧!葉家，慕容家還喲若家沒有以后了，爹他們死也不會(huì)瞑目?！罢Z氣里透露出無盡的失望，厭惡，陌生。說完轉(zhuǎn)身離開。
葉塵喃喃道:“死不瞑目，對(duì)啊，爹的仇還沒報(bào)。大哥大嫂的女兒還有二嫂都要我去照顧，三家年輕一輩唯一-的男丁就剩我了，我還要撐起整個(gè)家!”此刻葉塵醒了。
葉塵渾渾噩噩的換上麻衣孝服，綁著孝巾，拖著麻痹的身體一步步向靈堂走去?？谥胁煌５哪钅钪?“爹，大哥，大嫂，二哥。
葉塵拖著身體，渾身散發(fā)出悲傷的氣息。走到靈堂前，四口棺木被下人一口在前，兩口并排著抬了出來。老管家在前面撒著白色的錢紙開路，棺木后面三家嫡親在后面低頭垂淚，不見一個(gè)老人。老人不愿白發(fā)人送黑發(fā)人，三家世代如此。
葉塵攔住送行隊(duì)伍的，失魂落魄的走向最前面的一口棺木，大喝到“放下。”然后伸手想揭開棺木。
流著淚的老管家連忙伸手?jǐn)r住葉塵說道:“少
那么猙獰臉，卻又擋不住那風(fēng)華。英氣人。神色疲倦，但充滿了滿足和解脫。
正是慕容情。
葉塵抱著慕容情的腦袋輕輕說道:“二哥，謝謝你。走好，我會(huì)幫你好好照顧二嫂的。“說完溫柔的放下慕容情，為他捋了捋飄散出來的兩到青絲，然后合上棺蓋，向第三口棺木走去。
輕揭棺蓋，浮現(xiàn)在葉塵眼前的是一副戰(zhàn)甲，慕容單那鐵錚錚的漢子所披過的戰(zhàn)甲，看著戰(zhàn)甲就好似看到了那豪爽的漢子。
旁邊是一席厚厚的白紗所掩蓋的嬌軀。葉塵輕輕揭開白沙。
葉塵渾身巨震，一屁股坐到了地上。隨即抱著棺木橫，悲傷的嚎嚎大哭，用頭不停的撞著棺木，灰色的氣息蔓延到每個(gè)人身上，直沖云霄。每個(gè)人都被灰色的氣息感染了，連如冰山的若仙都輕撫眼角的淚珠。眾人默默垂淚。
那是怎么的一張臉啊，原本沉魚落雁的美貌和溫婉嫻淑氣質(zhì)完全看不出來了。身上裸露的地方滿是血洞，雙眼大大的睜著，不能瞑目，她還有遠(yuǎn)方五歲的女兒在等她，任由誰都不能合，上她的眼!
葉塵撞得頭破血流，血留到眼睛里都不管。一邊伸出顫抖的手，一邊嚎嚎大哭的說道:“大嫂，以后慕容菡就是我的女兒?！闭l都不能合上的雙眼，被葉塵輕輕一扶，閉上了，瞑目了。
老管家看不下去了，眼睛死死的看著若倩的身軀，他也想多看看這幾個(gè)自己喜歡的孩子，但是他是老人，他不能表現(xiàn)的比后輩還要不堪。
忍著不舍，難過，輕輕扶起葉塵難過的說道:“少爺，合棺吧!吉時(shí)快過了!”說完一手扶著一手對(duì)著旁邊的下人一揮手，合上了棺木繼續(xù)向葉家墓地行進(jìn)。
嚎嚎大哭的葉塵奪過老管家手里的紙錢，一邊大把的拋向天空，一邊大喊道:“爹，大哥，大嫂，二哥。塵兒親自為你們送行。
此恨何時(shí)已。
滴空階、寒更雨歇，葬花天氣。三載悠悠魂夢(mèng)杳，是夢(mèng)久應(yīng)醒矣。料也覺、人間無味。
不及夜臺(tái)塵土隔，冷清清、一片埋愁地。釵鈿約，竟拋棄。重泉若有雙魚寄。
好知他、年來苦樂，與誰相倚。
[什么是工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。戴沃爾提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn):將數(shù)控機(jī)床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起，預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動(dòng)作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨(dú)立運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作，示教過程中，機(jī)械手可依次通過工作任務(wù)的各個(gè)位置，這些位置序列全部記錄在存儲(chǔ)器內(nèi)，任務(wù)的執(zhí)行過程中，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動(dòng)下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。 1962年美國(guó)推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感覺能力、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方面發(fā)展。目前，對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國(guó)家應(yīng)該是美國(guó)和日本。美國(guó)在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。 2.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用隨著高新技術(shù)的發(fā)展，各種類型的軍用機(jī)器人已經(jīng)大量涌現(xiàn)，一些技術(shù)發(fā)達(dá)的國(guó)家相繼研制了智能程度高、動(dòng)作靈活、應(yīng)用廣泛的軍用機(jī)器人。目前軍用機(jī)器人主要是作為作戰(zhàn)武器和保障武器使用。在惡劣的環(huán)境下，機(jī)器人的承受能力大大超過載人系統(tǒng)，并且能完成許多載人系統(tǒng)無法完成的工作，如運(yùn)輸機(jī)器人可以在核化條件下工作，也可以在炮火下及時(shí)進(jìn)行戰(zhàn)場(chǎng)救護(hù)。在地面上，機(jī)器人為聯(lián)合國(guó)維和部隊(duì)排除爆炸物、掃除地雷；在波黑戰(zhàn)場(chǎng)上，無人機(jī)大顯身手；在海洋中，機(jī)器人幫助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空間，機(jī)器人成了火星考察的明星。現(xiàn)在世界上正在研制或已投入使用的軍用機(jī)器入主要有以下幾種。本次軍事機(jī)器人介紹周將每周介紹一種軍用機(jī)器人。歡迎觀注。 2004年10月26日第一天地面機(jī)器人地面軍用機(jī)器人主要分為智能機(jī)器人和遙控機(jī)器人。按其功能可分為：排雷(彈)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、保安機(jī)器人，甚至還研制有地面微型軍用機(jī)器人。全自主機(jī)器人美國(guó)于1984年開始研制第一臺(tái)地面自主車輛，可以在人不干預(yù)的情況下自己在道路上行駛。992年美國(guó)研制出時(shí)速75公里的自主車。目前仍有許多技術(shù)難題未解決。但地面自主車的研制大大推動(dòng)了遙控機(jī)器人的發(fā)展。排雷(彈)機(jī)器人使用排雷機(jī)器人不僅可以加快掃雷破障的速度，而且還大大降低了人員的傷亡。如美國(guó)研制的“交通警察“戰(zhàn)場(chǎng)機(jī)器人，它安裝了多種傳感器，可用于探測(cè)建筑物、掩體、隧道等處的地雷；“蜜蜂“式控雷器則具有較快的飛行速度，可以迅速而準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)地雷的位置，并通過自身攜帶的炸藥對(duì)地雷進(jìn)行引爆。在1982年爆發(fā)的馬島戰(zhàn)爭(zhēng)中，英國(guó)海軍就曾用法國(guó)研制的的機(jī)器人，清除阿根廷布設(shè)的水雷。而英國(guó)陸軍的排彈機(jī)器人在拆除恐怖分子放
工業(yè)機(jī)器人課程論文第 3 頁共 15 頁的各種類型的炸彈工作中屢建奇功，備受歡迎。排爆機(jī)器人英國(guó)研制的“手推車“排除爆炸物機(jī)器人是世界上最有名的排除爆炸物機(jī)器人。目前，最新研制的 SuperM(超級(jí)手推車)的攝像機(jī)可以在距地面65毫米處工作，因此它可以用來檢查可疑車輛的底部。SuperM機(jī)器人采用橡膠履帶，最大速度為55米／分，它有一整套的無線電控制系統(tǒng)及各種設(shè)備，其中包括一部彩色電視攝像機(jī)、一支獵槍和兩個(gè)爆炸物排除裝置；該車由兩組耐用的12伏電池驅(qū)動(dòng)，并裝有一個(gè)電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)，使其在通過陡坡時(shí)能準(zhǔn)確地動(dòng)作。偵察機(jī)器人高技術(shù)條件下的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境更加復(fù)雜，使用機(jī)器人不僅可以進(jìn)入難以涉足的惡劣環(huán)境中偵察，而且一旦機(jī)器人不幸被“俘“，則可以通過預(yù)先設(shè)置的程序自動(dòng)引爆“以身殉職“。美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)的GSR偵察機(jī)器人是由M114裝甲人員輸送車改裝的，上面裝有15臺(tái)微處理器、衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)、聲學(xué)臨近傳感器、激光測(cè)距機(jī)、磁羅盤和一臺(tái)高分辨率的攝像機(jī)等。攝像機(jī)裝在一個(gè)由計(jì)算機(jī)控制的平臺(tái)上。如果沒有外部導(dǎo)航，該車可以自主地跟蹤其它車輛越過障礙物。保安機(jī)器人保安機(jī)器人可用于軍事基地等重要設(shè)施的保衛(wèi)工作。具有代表性的保安機(jī)器人是由美國(guó)研制的“徘徊者“，它是一輛重1．8噸的6輪全地形車，它可以按照預(yù)編程序的路線，沿著這些設(shè)施的外部邊界進(jìn)行巡邏。當(dāng)發(fā)現(xiàn)入侵者時(shí)，操作者通過聲音傳輸系統(tǒng)使機(jī)器人與入侵者對(duì)話，若入侵者不合作，懷有敵意，操作者就可命令機(jī)器人攻擊入侵者。當(dāng)該地區(qū)受到大規(guī)模進(jìn)攻時(shí)，操作者就可調(diào)動(dòng)多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行阻擊，以便為保安人員爭(zhēng)取時(shí)間。地面微型機(jī)器人專家們對(duì)微型機(jī)器人備加青睞，認(rèn)為它們體積小，生存能力強(qiáng)，具有廣泛的用途?，F(xiàn)已研制出一種只有昆蟲大小的名叫“扁虱“的機(jī)器人，它可附在敵人裝備的部件上，混入敵人防線，偵察敵人的目標(biāo)，也可向敵人的通信系統(tǒng)中注入一個(gè)功率脈沖進(jìn)行干擾，或鉆到敵人的裝備中去，破壞發(fā)動(dòng)機(jī)等關(guān)鍵部位?，F(xiàn)在許多國(guó)家都非常重視微型軍用機(jī)器人的研究，隨著發(fā)展，軍用微型機(jī)器人有可能改變21世紀(jì)的戰(zhàn)場(chǎng)。步兵支攝機(jī)器人“突擊隊(duì)員“遙控車是由格魯曼航空公司與美國(guó)陸軍訓(xùn)練與條令司令部共同研制的。它是一個(gè)重約160千克的菱形車輛，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。能以16 公里／時(shí)的速度在崎嘔地形上行駛。該車采用光纖通信，可將車載電視攝像機(jī)的圖像傳送給操作員，同時(shí)將操作員的指令傳送給它，裝上機(jī)槍時(shí)，其總高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各種任務(wù)，包括反坦克任務(wù)。車上可以配備反坦克導(dǎo)彈發(fā)射器、機(jī)槍、催淚性毒氣彈等。 2000年11月29日，中央電視臺(tái)《新聞聯(lián)播》報(bào)道：我國(guó)首臺(tái)類人型機(jī)器人研制成功。11月30日，全國(guó)各大報(bào)都在顯著位置發(fā)表了這一消息。許多人問：何為仿人型機(jī)器人？仿人型機(jī)器人的問世標(biāo)志了什么？世界及中國(guó)仿人型機(jī)器人發(fā)展到什么水平？從前面幾篇可以看出，大多數(shù)的機(jī)器人并不像人，有的甚至沒有一點(diǎn)人的模樣，這一點(diǎn)使很多機(jī)器人愛好者大失所望，很多人問為什么科學(xué)家不研制像人一樣的機(jī)器人呢？其實(shí)，科學(xué)家和愛好者的心情是一樣的，一直致力于研制出有人類外觀特征、可模擬人類行走與其基本操作功能的機(jī)器人。由于仿人型機(jī)器人集機(jī)、電、材料、計(jì)算機(jī)、傳感器、控制技術(shù)等多門學(xué)科于一體，是一個(gè)國(guó)家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志，因此，世界發(fā)達(dá)國(guó)家都不惜投入巨資進(jìn)行開發(fā)研究。日、美、英等國(guó)都在研制仿人形機(jī)器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的進(jìn)展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形機(jī)器人P3，美國(guó)麻省理工學(xué)院研制出了仿人形機(jī)器人科戈（COG），德國(guó)和澳洲共同研制出了裝有52個(gè)汽缸，身高2米、體重150公斤的大型機(jī)器人。本田公司最新開發(fā)的新型機(jī)器人“阿西莫”，身高120厘米，體重43公斤，它的走路方式更加
工業(yè)機(jī)器人課程論文第 4 頁共 15 頁接近人。我國(guó)也在這方面作了很多工作，國(guó)防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制出了雙足步行機(jī)器人，BJ航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、BJ科技大學(xué)研制出了多指靈巧手等。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。 20世紀(jì)50年代末，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。 3.工業(yè)機(jī)器人構(gòu)造與分類工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)
工業(yè)機(jī)器人課程論文第 5 頁共 15 頁別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。 4.世界先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人代表——庫卡機(jī)器人簡(jiǎn)介德國(guó)庫卡公司成立于1898年，自1977年開始系列化生產(chǎn)各種用途的機(jī)器人，是目前國(guó)際上最大的機(jī)器人制造商之一。庫卡機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)是采用PC BASED控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)在微軟的Windows界面下操作。PC BASED控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，再加上標(biāo)準(zhǔn)化的個(gè)人電腦硬件，以及簡(jiǎn)單的規(guī)劃和設(shè)置，使其MTBF(平均故障間隔時(shí)間)超越7萬5干小時(shí)。而機(jī)器人平均使用壽命更長(zhǎng)達(dá)10-15年。機(jī)器人應(yīng)用于包裝機(jī)械行業(yè)已有多年歷史，現(xiàn)在最新型的庫卡卸碼垛機(jī)器人采用了精巧的“聚碳纖維“材料制造，令機(jī)器人在非常輕巧的同時(shí)具有更高強(qiáng)度，使其尤其適用于高負(fù)載作業(yè)。該機(jī)器人的卸碼垛過程采用了FEM的最優(yōu)化操作方式，而四軸傾斜式的設(shè)計(jì)降低了維護(hù)保養(yǎng)的成本。 2001年，KUKA開發(fā)的“Robocoaster”是世界上第一臺(tái)客運(yùn)工業(yè)機(jī)器人。該機(jī)可提供兩名乘客的類似于過山車式的運(yùn)動(dòng)序列，其行使實(shí)現(xiàn)了程序化。目前進(jìn)行的“Robocoaster”開發(fā)針對(duì)軌道行程，開發(fā)目的是實(shí)現(xiàn)過山車，以及其它如主題公園與娛樂等
，經(jīng)歷了3個(gè)階段：70年代的萌芽期，80詞匯。關(guān)鍵詞是用作計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)引論文內(nèi)容特征的詞語，便于信息系統(tǒng)匯集，以供讀者檢索。每篇論文一般選取3-8個(gè)詞匯作為關(guān)鍵詞，另起一行，排在“提要”的左下方。
主題詞是經(jīng)過規(guī)范化的詞，在確定主題詞時(shí)，要對(duì)論文進(jìn)行主題分析，依照標(biāo)引和組配規(guī)則轉(zhuǎn)換成主題詞表中的規(guī)范詞語。（參見《漢語主題詞表》和《世界漢語主題詞表》）。
論文正文
?。?）引言：引言又稱前言、序言和導(dǎo)言，用在論文的開頭。引言一般要概括地寫出作者意圖，說明選題的目的和意義，并指出論文寫作的范圍。引言要短小精悍、緊扣主題。
（2）論文正文：正文是論文的主體，正文應(yīng)包括論點(diǎn)、論據(jù)、論證過程和結(jié)論。主體部分包括以下內(nèi)容：
a.提出問題-論點(diǎn)；
b.分析問題-論據(jù)和論證；
c.解決問題-論證方法與步驟；
d.結(jié)論。
參考文獻(xiàn)
一篇論文的參考文獻(xiàn)是將論文在研究和寫作中可參考或引證的主要文獻(xiàn)資料，列于論文的末尾。參考文獻(xiàn)應(yīng)另起一頁，標(biāo)注方式按《GB7714-87文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則》進(jìn)行。
論文裝訂
論文的有關(guān)部分全部抄清完了，經(jīng)過檢查，再?zèng)]有什么問題，把它裝成冊(cè)，再加上封面。論文的封面要樸素大方，要寫出論文的題目、學(xué)校、科系、指導(dǎo)教師姓名、作者姓名、完成年月日。論文的題目的作者姓名一定要寫在表皮上，不要寫里面的補(bǔ)頁上。
基本要求
題名
1．題名規(guī)范
題名應(yīng)簡(jiǎn)明、具體、確切，能概括論文的特定內(nèi)容，有助于選定關(guān)鍵詞，符合編制題錄、索引和檢索的有關(guān)原則。
2．命題方式
3．撰寫英文題名的注意事項(xiàng)
?、儆⑽念}名以短語為主要形式，尤以名詞短語最常見，即題名基本上由一個(gè)或幾個(gè)名詞加上其前置和（或）后置定語構(gòu)成；短語型題名要確定好中心詞，再進(jìn)行前后修飾。各個(gè)詞的順序很重要，詞序不當(dāng)，會(huì)導(dǎo)致表達(dá)不準(zhǔn)。
?、谝话悴灰藐愂鼍?，因?yàn)轭}名主要起標(biāo)示作用，而陳述句容易使題名具有判斷式的語義，且不夠精煉和醒目。少數(shù)情況（評(píng)述性、綜述性和駁斥性）下可以用疑問句做題名，因?yàn)橐蓡柧溆刑接懶哉Z氣，易引起讀者興趣。
?、弁黄撐牡挠⑽念}名與中文題名內(nèi)容上應(yīng)一致，但不等于說詞語要一一對(duì)應(yīng)。在許多情況下，個(gè)別非實(shí)質(zhì)性的詞可以省略或變動(dòng)。
?、車?guó)外科技期刊一般對(duì)題名字?jǐn)?shù)有所限制，有的規(guī)定題名不超過2行，每行不超過42個(gè)印刷符號(hào)和空格；有的要求題名不超過14個(gè)詞。這些規(guī)定可供我們參考。
?、菰谡撐牡挠⑽念}名中。凡可用可不用的冠詞均不用。