在一個叫做圣菲城都地方，一個來自卡布奇諾村都鄉(xiāng)巴佬——小香腸，他叫杰克，搖一搖來到了城市，認識了來自星巴克的拿鐵，他們在路上認識了，從此成為了生死相依的兄弟。
在浩瀚的美食大陸上，每個食物都有不同的家族，十大家族為：“炎王族，海族，七星族，血族，魅影族，獸族，石族，青云族，狼族，參族?！?p> 可是因為參族避世，基本不顯現(xiàn)于凡人面前，炎王族霸占大陸東部，于中部的獸族遙遙對對峙，血族因為過于血腥，七千年前被七星族，魅影族，狼族聯(lián)手所滅，據(jù)說只有一脈相承，遁入山林，血族族長在被圍剿之前激發(fā)了血影略天大陣，以四百百八十八族內(nèi)執(zhí)事為基，三十了長老為牽引，與兩位副族長聯(lián)手重創(chuàng)了三族聯(lián)軍，什么是正，什么是邪？四海八荒，為我獨尊。
孜然小世界，牛肉島。一根香腸成精了。三生戰(zhàn)帝與魔天大帝苦戰(zhàn)了十萬余年，魔天隕落，三生仗著有三個身體勉強勝出，魔天死前的一番話讓三生心驚膽戰(zhàn)：“魔天雖死，傳承猶在”許金龍大喝一身肥膘，孜然血撒牛肉島，卷這吃掉了小香腸：“什么?_?我堂堂魔天，竟然要洅在這個小家伙手里嗎，我堂堂魔帝，我不服，我不服??！”
這個時候，九劫劍來到，只見帥氣的青云默念：“一人一劍，傲世九重天”許金龍剛剛吞噬的魔帝變出來了，他說：“孽畜，受死！”“紅塵浪里多逍遙，屠盡天下部收刀！”許金龍連忙避讓，他只是七大家族許家大長老之子，平時貪于酒色，不勤修煉，三兩下便潰敗了。
“許金龍，只要你把許家的少族長信物拿出來，我就放過你，不然，死！”“你打死我，我也不給，龍嘯天下！”“六合劍法！”兩個人同時悶哼一聲，倒退三十余步。“許金龍，我們就是五五開，我現(xiàn)在有兩位天位境，你如何與我爭雄？”“我不想傷你，你走吧，許金龍”“惶惶天威，皆在吾心，修羅諸天，以血化力，以力破虛”許金龍遍體鱗傷，使用了族中秘法，短暫獲得了極其強大的力量，迅速逃脫了這個戰(zhàn)局。
“若有下次，必叫他有來無回?！鼻嘣频馈！笆牵僦鳌眱傻腊涤皯曛螅従徬?。
青云心中暗想：秘法反噬，他必定修為大降，不足為慮，我要奪取大帝機緣，踏入帝境界。我定是諸天之主，成為一方大帝，許金龍不足為慮。
說完之后，騰空而去，衣袍獵獵，好不瀟灑。
許金龍?zhí)右莸搅舜竽醭?，因為他是地仙強者，雖然修為大損，經(jīng)驗猶在，教導這些區(qū)區(qū)萬象的修煉者，自然色游刃有余，而且被大漠王朝封了皇土，列為王爺，賜號龍紋，凡人都尊稱為龍紋王爺。
可惜他人然不知悔改，游戲人間，風流倜儻。
若干年后，青云晉級為帝，是為青云帝，兩人不可同日而語，許金龍，隕。
一絲靈魂勞逸了出來，進入到了一個孩童體內(nèi)，奪舍重生。
“青云，哼！”許金龍從生之后，不愿搗前生覆轍，不過他前生為皇級初短，自然有自己的一些功法，當下便是運行起來。
四百年后，村掌柜對許金龍說：“阿大，把桌子辦搬過來。”許金龍為了隱藏氣息，四百年偽裝為各種職業(yè)的工作者，比如現(xiàn)在，其實在村掌柜小時候他就是看著他長大，成長，衰老，而他還是神采奕奕，只是村掌柜不認識他，把他當做傭人使喚。許金龍苦笑一聲，搬起了桌子。
“體內(nèi)能量至今只有百劫境，這該什么時候才能進入大帝之境啊?！痹S金龍：默然不語，開始吸收天地能量。
九天之上，青云成就大帝之后留戀酒色，九天之下為他獨尊，依靠著青云九天訣滅殺諸位大帝，而且諸位天帝和圣帝又不過問世事，青云帝滅殺皇級強者，讓天下強者青黃不接，廣納后宮，吸取了萬年前的邪宗功法，以交歡之法提升能量，只是與之交配的女子神魂俱滅，為天下人所不齒。久久不能回復，“什么是正，什么是惡，在我楚香皇的眼里，哪里有什么是非對錯，修煉魔經(jīng)的人就一定邪惡嗎？那些所謂的正人君子，可笑至極，天外邪族入侵的時候，你們在干什么？所謂的保存實力，一個個把宗門推到了安全的地方，我們天魔教與霖城共存亡的時候，你們在干什么？如今我教敗了，便打壓我教?！?p> “正天道，我楚香皇身為天魔教主，天魔教在我的手中沒落，卻不能在我手李蒙塵，你們所謂的正人君子，不堪一擊，我年僅二百余歲，便達到了天仙之境，你是不是怕了？哈哈哈哈哈哈……”一道散發(fā)這絕世魔氣的身影狂妄地笑著，一道淡金色的人影似乎微微一動，“你不用說了，你就是邪惡，我們在除魔衛(wèi)道，雖然你是天縱之才，也免不了隕落在著虎峰山脈?！薄肮乱阎链?，我瘋了又何妨，以我心魔，崩毀萬劫！哈哈哈哈”
“真是一個瘋子，咳。”不知過了多久，金袍人影出現(xiàn)了，磨了一把嘴角的鮮血，苦笑一聲，蕭瑟而去。
低級大陸，云城，血宗。
“我這是成為了一個凡人嗎，這身體的能量簡直薄弱得可怕”葉明在這個身體里幾乎沒有感受道能量波動，在這個身體的記憶里，葉簡明得知這個家伙是血宗宗主的小兒子，叫邪煉，聽者是挺霸氣的，其實這個家伙不務正業(yè)，仗著父親的實力在云城為非作歹，剛剛在全力奔跑的時候，暈倒了，他已經(jīng)歸西了。誰知葉簡明剛好穿越道他的身體里。
“血宗血衛(wèi)，三天之內(nèi)，找道一百名人族美女，供我享用?！比~劍竭力模仿這個淫蕩的少族長的語氣。
三百名血衛(wèi)點頭言對，葉劍點了點頭。
當你沒有研究思路時，艾思學術建議你多參加些學術會議，看看行業(yè)大咖他們都在研究些什么；另外就是多看關于自己研究發(fā)現(xiàn)的參考文獻看多了肯定能找到些寫作思路。另外要提醒的一點就是寫好學術論文的基礎是在謀篇構思的思路要清晰，具體如下：
由于學科特點不同，學術論文的寫法多種多樣，但從總體上看，任何形式的學術論文總要遵循科學研究的發(fā)展方向和途徑，對研究課題重點加以論證分析并得出結論。想要寫好學術論文，達晉編譯認為，在具體撰寫中至少應當注意以下7個方面。什么是工業(yè)機器人工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。戴沃爾提出的工業(yè)機器人有以下特點:將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構聯(lián)接在一起，預先設定的機械手動作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復動作，示教過程中，機械手可依次通過工作任務的各個位置，這些位置序列全部記錄在存儲器內(nèi)，任務的執(zhí)行過程中，機器人的各個關節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機器人的主要技術功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。 1962年美國推出的一些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機器人系統(tǒng)。當今工業(yè)機器人技術正逐漸向著具有行走能力、具有多種感覺能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應能力的方面發(fā)展。目前，對全球機器人技術的發(fā)展最有影響的國家應該是美國和日本。美國在工業(yè)機器人技術的綜合研究水平上仍處于領先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。 2.工業(yè)機器人的應用隨著高新技術的發(fā)展，各種類型的軍用機器人已經(jīng)大量涌現(xiàn)，一些技術發(fā)達的國家相繼研制了智能程度高、動作靈活、應用廣泛的軍用機器人。目前軍用機器人主要是作為作戰(zhàn)武器和保障武器使用。在惡劣的環(huán)境下，機器人的承受能力大大超過載人系統(tǒng)，并且能完成許多載人系統(tǒng)無法完成的工作，如運輸機器人可以在核化條件下工作，也可以在炮火下及時進行戰(zhàn)場救護。在地面上，機器人為聯(lián)合國維和部隊排除爆炸物、掃除地雷；在波黑戰(zhàn)場上，無人機大顯身手；在海洋中，機器人幫助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空間，機器人成了火星考察的明星。現(xiàn)在世界上正在研制或已投入使用的軍用機器入主要有以下幾種。本次軍事機器人介紹周將每周介紹一種軍用機器人。歡迎觀注。 2004年10月26日第一天地面機器人地面軍用機器人主要分為智能機器人和遙控機器人。按其功能可分為：排雷(彈)機器人、偵察機器人、保安機器人，甚至還研制有地面微型軍用機器人。全自主機器人美國于1984年開始研制第一臺地面自主車輛，可以在人不干預的情況下自己在道路上行駛。992年美國研制出時速75公里的自主車。目前仍有許多技術難題未解決。但地面自主車的研制大大推動了遙控機器人的發(fā)展。排雷(彈)機器人使用排雷機器人不僅可以加快掃雷破障的速度，而且還大大降低了人員的傷亡。如美國研制的“交通警察“戰(zhàn)場機器人，它安裝了多種傳感器，可用于探測建筑物、掩體、隧道等處的地雷；“蜜蜂“式控雷器則具有較快的飛行速度，可以迅速而準確地發(fā)現(xiàn)地雷的位置，并通過自身攜帶的炸藥對地雷進行引爆。在1982年爆發(fā)的馬島戰(zhàn)爭中，英國海軍就曾用法國研制的的機器人，清除阿根廷布設的水雷。而英國陸軍的排彈機器人在拆除恐怖分子放
工業(yè)機器人課程論文第 3 頁共 15 頁的各種類型的炸彈工作中屢建奇功，備受歡迎。排爆機器人英國研制的“手推車“排除爆炸物機器人是世界上最有名的排除爆炸物機器人。目前，最新研制的 SuperM(超級手推車)的攝像機可以在距地面65毫米處工作，因此它可以用來檢查可疑車輛的底部。SuperM機器人采用橡膠履帶，最大速度為55米／分，它有一整套的無線電控制系統(tǒng)及各種設備，其中包括一部彩色電視攝像機、一支獵槍和兩個爆炸物排除裝置；該車由兩組耐用的12伏電池驅(qū)動，并裝有一個電動制動系統(tǒng)，使其在通過陡坡時能準確地動作。偵察機器人高技術條件下的戰(zhàn)場環(huán)境更加復雜，使用機器人不僅可以進入難以涉足的惡劣環(huán)境中偵察，而且一旦機器人不幸被“俘“，則可以通過預先設置的程序自動引爆“以身殉職“。美國海軍陸戰(zhàn)隊的GSR偵察機器人是由M114裝甲人員輸送車改裝的，上面裝有15臺微處理器、衛(wèi)星導航接收機、聲學臨近傳感器、激光測距機、磁羅盤和一臺高分辨率的攝像機等。攝像機裝在一個由計算機控制的平臺上。如果沒有外部導航，該車可以自主地跟蹤其它車輛越過障礙物。保安機器人保安機器人可用于軍事基地等重要設施的保衛(wèi)工作。具有代表性的保安機器人是由美國研制的“徘徊者“，它是一輛重1．8噸的6輪全地形車，它可以按照預編程序的路線，沿著這些設施的外部邊界進行巡邏。當發(fā)現(xiàn)入侵者時，操作者通過聲音傳輸系統(tǒng)使機器人與入侵者對話，若入侵者不合作，懷有敵意，操作者就可命令機器人攻擊入侵者。當該地區(qū)受到大規(guī)模進攻時，操作者就可調(diào)動多臺機器人進行阻擊，以便為保安人員爭取時間。地面微型機器人專家們對微型機器人備加青睞，認為它們體積小，生存能力強，具有廣泛的用途?，F(xiàn)已研制出一種只有昆蟲大小的名叫“扁虱“的機器人，它可附在敵人裝備的部件上，混入敵人防線，偵察敵人的目標，也可向敵人的通信系統(tǒng)中注入一個功率脈沖進行干擾，或鉆到敵人的裝備中去，破壞發(fā)動機等關鍵部位。現(xiàn)在許多國家都非常重視微型軍用機器人的研究，隨著發(fā)展，軍用微型機器人有可能改變21世紀的戰(zhàn)場。步兵支攝機器人“突擊隊員“遙控車是由格魯曼航空公司與美國陸軍訓練與條令司令部共同研制的。它是一個重約160千克的菱形車輛，由電動機驅(qū)動。能以16 公里／時的速度在崎嘔地形上行駛。該車采用光纖通信，可將車載電視攝像機的圖像傳送給操作員，同時將操作員的指令傳送給它，裝上機槍時，其總高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各種任務，包括反坦克任務。車上可以配備反坦克導彈發(fā)射器、機槍、催淚性毒氣彈等。 2000年11月29日，中央電視臺《新聞聯(lián)播》報道：我國首臺類人型機器人研制成功。11月30日，全國各大報都在顯著位置發(fā)表了這一消息。許多人問：何為仿人型機器人？仿人型機器人的問世標志了什么？世界及中國仿人型機器人發(fā)展到什么水平？從前面幾篇可以看出，大多數(shù)的機器人并不像人，有的甚至沒有一點人的模樣，這一點使很多機器人愛好者大失所望，很多人問為什么科學家不研制像人一樣的機器人呢？其實，科學家和愛好者的心情是一樣的，一直致力于研制出有人類外觀特征、可模擬人類行走與其基本操作功能的機器人。由于仿人型機器人集機、電、材料、計算機、傳感器、控制技術等多門學科于一體，是一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標志，因此，世界發(fā)達國家都不惜投入巨資進行開發(fā)研究。日、美、英等國都在研制仿人形機器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的進展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形機器人P3，美國麻省理工學院研制出了仿人形機器人科戈（COG），德國和澳洲共同研制出了裝有52個汽缸，身高2米、體重150公斤的大型機器人。本田公司最新開發(fā)的新型機器人“阿西莫”，身高120厘米，體重43公斤，它的走路方式更加
工業(yè)機器人課程論文第 4 頁共 15 頁接近人。我國也在這方面作了很多工作，國防科技大學、哈爾濱工業(yè)大學研制出了雙足步行機器人，BJ航空航天大學、哈爾濱工業(yè)大學、BJ科技大學研制出了多指靈巧手等。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。 20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。 3.工業(yè)機器人構造與分類工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關節(jié)。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識
工業(yè)機器人課程論文第 5 頁共 15 頁別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。 4.世界先進工業(yè)機器人代表——庫卡機器人簡介德國庫卡公司成立于1898年，自1977年開始系列化生產(chǎn)各種用途的機器人，是目前國際上最大的機器人制造商之一。庫卡機器人最顯著的特點是采用PC BASED控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)在微軟的Windows界面下操作。PC BASED控制系統(tǒng)的設計，再加上標準化的個人電腦硬件，以及簡單的規(guī)劃和設置，使其MTBF(平均故障間隔時間)超越7萬5干小時。而機器人平均使用壽命更長達10-15年。機器人應用于包裝機械行業(yè)已有多年歷史，現(xiàn)在最新型的庫卡卸碼垛機器人采用了精巧的“聚碳纖維“材料制造，令機器人在非常輕巧的同時具有更高強度，使其尤其適用于高負載作業(yè)。該機器人的卸碼垛過程采用了FEM的最優(yōu)化操作方式，而四軸傾斜式的設計降低了維護保養(yǎng)的成本。 2001年，KUKA開發(fā)的“Robocoaster”是世界上第一臺客運工業(yè)機器人。該機可提供兩名乘客的類似于過山車式的運動序列，其行使實現(xiàn)了程序化。目前進行的“Robocoaster”開發(fā)針對軌道行程，開發(fā)目的是實現(xiàn)過山車，以及其它如主題公園與娛樂等
，經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80
婉兒回到房間換了一身衣服，連忙--瘸一拐的向夫人的別院走去。
來到夫人的房外，見夫人的房間還點著燈，就直接推門而入，大喊委屈的一聲:“夫人!葉
塵...葉塵他..“
葉母手中縫著一件冬天的小衣，被婉兒突然的一叫嚇了一一跳。針線一下扎進拇指里，疼得皺眉輕輕“嗯“了一聲。
婉兒見葉母手中的小衣跟往年葉母給自己的小衣一模一樣，又見葉母被針扎了手。
又是感動，又是心痛。本就哭紅的大眼睛如潮水般涌出淚水。一瘸一拐的走到葉母身邊，勾人的小嘴*葉母流血的拇指輕輕的吸著。
隨即紅腫的眼睛看著葉母委屈的說道:“夫人沒事吧?夫人以前送我的小衣都是夫人自己悄悄縫的?為什么不告訴婉兒?”
葉母見婉兒一瘸一拐的，跟下午穿的衣服也不一樣了，身上還帶著濃濃的酒氣。
渾身一陣，疼惜的抱著婉兒輕聲安撫道:“你們從小都穿夫人縫的衣服，夫人自己縫的衣服給你們穿夫人才放心，外面買的衣服雖聰明伶俐，但卻只是個未出閣的少女對男女之事一片空白。不知葉母的想法，不然肯定羞愧難當。
只是抱著葉母嚎嚎大哭嗚咽著，“葉塵...葉塵，沒事!“本想告訴夫人葉塵在飲酒，但怕這么晚了，讓夫人擔心，心想著明天在告葉塵一狀!
葉母只是抱著婉兒拍著她的倩背，聽著婉兒嚎嚎大哭。
良久婉兒哭著哭著就在葉母懷里睡了過去。
一日后的響午，太陽以高懸于空中，葉塵喝了睡，醒了喝，葉母來看過-一次，見葉塵這幅模樣，悲傷的氣息充滿了整個房間，一進門門就讓人感到壓抑。葉母只是嘆了口氣，沒有管他，她知道，葉塵在發(fā)泄。
此時葉塵還在酣然入夢。
一位冷若冰霜的少女推門而入，冷，冷，這少女給人的感覺比寒冰還冷，宛如冰山。只見這少女青絲垂肩，紫色的眼瞳透出一股神秘的誘惑。一席麻衣孝服讓人感覺跟他如此的般配，就好似那麻衣穿在她身上就如最華麗的衣衫，白衣如雪啊。
少女一瞥倒在墻角酣睡的葉塵，兩步走到身前，低身奪過葉塵懷中的酒壇，退后兩步，把酒壇里剩余的酒全潑在了葉塵頭上。
晚秋時節(jié)的夜晚比較冷，葉塵又靠在墻角睡著，打著繃帶所以穿得比較單薄。
一股冷泉破在身上，葉塵忍不住打了一個寒顫，輕輕張開雙眼，用手擋著窗外射進來的陽光，皺著眉，瞇著眼，不滿的看著眼前的少女。
這少女正是從小訂了娃娃親的未婚妻，若家的雙胞胎若仙。人如其名，不管是氣質(zhì)和樣貌都宛若天仙。
但葉塵從小到大對其他女人都敢調(diào)戲，卻對若仙怕得要死，每次見面都被收拾得慘不忍睹。
葉塵淡漠的對視著若仙冰冷的目光，開口說道:“干什么?
若仙把手中的衣服一把扔到了葉塵的頭上，朱唇輕啟:“走!”
葉塵一把抓下頭，上的衣服別過頭，輕哼道:“去哪?”
“走!”若仙惜字如金，不愿多說一個字。
葉塵怒急，大喝道:“你只會說這一個字嗎?你不說我不會去的!若仙全身散發(fā)出冰冷的寒氣。
凍得葉塵滿臉的酒都變成了霜，讓葉塵不停的顫抖，卻打著寒顫瞪著若仙，倔強的不說一個字!
片刻若仙見葉塵如此，全身寒氣收斂，毫無感情的說道:“第三天，為爹他們送行!”第三天，人走了以后守靈三天后就要下葬了。
葉塵的怒氣一下就熄了。因寒氣緊繃的身體松了下來，靠著墻，絲毫不管寒氣入體和酒精浸染著傷口的疼痛，萎靡不振。
若仙只是看著墻，葉塵只是靠著墻。兩人什么也不說，什么也不做。
良久葉塵吐了口氣，緩緩說道:“我沒臉見他們，不去。
“啪”剛說完就被若仙一巴掌扇在了臉上。
“你沒臉見他們，以后豈有臉去見娘親，菡菡，二嫂，還有為你死去士兵將領的親人?“惜字如金的若仙此刻雖然還語氣淡然，冰冷，但是卻一次說了這么多話。
葉塵稍微詫異，以前若仙怎么揍他都不會打他臉，今天居然扇了他一巴掌。并看若仙，只是輕輕的說道:“也沒有臉去見他們。
若仙卻是哈哈大笑，笑得那么冰冷，那么令人絕望。
“你就這樣喝吧!葉家，慕容家還喲若家沒有以后了，爹他們死也不會瞑目?！罢Z氣里透露出無盡的失望，厭惡，陌生。說完轉(zhuǎn)身離開。
葉塵喃喃道:“死不瞑目，對啊，爹的仇還沒報。大哥大嫂的女兒還有二嫂都要我去照顧，三家年輕一輩唯一-的男丁就剩我了，我還要撐起整個家!”此刻葉塵醒了。
葉塵渾渾噩噩的換上麻衣孝服，綁著孝巾，拖著麻痹的身體一步步向靈堂走去。口中不停的念念著:“爹，大哥，大嫂，二哥。
葉塵拖著身體，渾身散發(fā)出悲傷的氣息。走到靈堂前，四口棺木被下人一口在前，兩口并排著抬了出來。老管家在前面撒著白色的錢紙開路，棺木后面三家嫡親在后面低頭垂淚，不見一個老人。老人不愿白發(fā)人送黑發(fā)人，三家世代如此。
葉塵攔住送行隊伍的，失魂落魄的走向最前面的一口棺木，大喝到“放下?！比缓笊焓窒虢议_棺木。
流著淚的老管家連忙伸手攔住葉塵說道:“少
那么猙獰臉，卻又擋不住那風華。英氣人。神色疲倦，但充滿了滿足和解脫。
正是慕容情。
葉塵抱著慕容情的腦袋輕輕說道:“二哥，謝謝你。走好，我會幫你好好照顧二嫂的?！罢f完溫柔的放下慕容情，為他捋了捋飄散出來的兩到青絲，然后合上棺蓋，向第三口棺木走去。
輕揭棺蓋，浮現(xiàn)在葉塵眼前的是一副戰(zhàn)甲，慕容單那鐵錚錚的漢子所披過的戰(zhàn)甲，看著戰(zhàn)甲就好似看到了那豪爽的漢子。
旁邊是一席厚厚的白紗所掩蓋的嬌軀。葉塵輕輕揭開白沙。
葉塵渾身巨震，一屁股坐到了地上。隨即抱著棺木橫，悲傷的嚎嚎大哭，用頭不停的撞著棺木，灰色的氣息蔓延到每個人身上，直沖云霄。每個人都被灰色的氣息感染了，連如冰山的若仙都輕撫眼角的淚珠。眾人默默垂淚。
那是怎么的一張臉啊，原本沉魚落雁的美貌和溫婉嫻淑氣質(zhì)完全看不出來了。身上裸露的地方滿是血洞，雙眼大大的睜著，不能瞑目，她還有遠方五歲的女兒在等她，任由誰都不能合，上她的眼!
葉塵撞得頭破血流，血留到眼睛里都不管。一邊伸出顫抖的手，一邊嚎嚎大哭的說道:“大嫂，以后慕容菡就是我的女兒?！闭l都不能合上的雙眼，被葉塵輕輕一扶，閉上了，瞑目了。
老管家看不下去了，眼睛死死的看著若倩的身軀，他也想多看看這幾個自己喜歡的孩子，但是他是老人，他不能表現(xiàn)的比后輩還要不堪。
忍著不舍，難過，輕輕扶起葉塵難過的說道:“少爺，合棺吧!吉時快過了!”說完一手扶著一手對著旁邊的下人一揮手，合上了棺木繼續(xù)向葉家墓地行進。
嚎嚎大哭的葉塵奪過老管家手里的紙錢，一邊大把的拋向天空，一邊大喊道:“爹，大哥，大嫂，二哥。塵兒親自為你們送行。
此恨何時已。
滴空階、寒更雨歇，葬花天氣。三載悠悠魂夢杳，是夢久應醒矣。料也覺、人間無味。
不及夜臺塵土隔，冷清清、一片埋愁地。釵鈿約，竟拋棄。重泉若有雙魚寄。
好知他、年來苦樂，與誰相倚。
[什么是工業(yè)機器人工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。戴沃爾提出的工業(yè)機器人有以下特點:將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構聯(lián)接在一起，預先設定的機械手動作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復動作，示教過程中，機械手可依次通過工作任務的各個位置，這些位置序列全部記錄在存儲器內(nèi)，任務的執(zhí)行過程中，機器人的各個關節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置，故這種機器人的主要技術功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。 1962年美國推出的一些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來，出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機器人系統(tǒng)。當今工業(yè)機器人技術正逐漸向著具有行走能力、具有多種感覺能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應能力的方面發(fā)展。目前，對全球機器人技術的發(fā)展最有影響的國家應該是美國和日本。美國在工業(yè)機器人技術的綜合研究水平上仍處于領先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。 2.工業(yè)機器人的應用隨著高新技術的發(fā)展，各種類型的軍用機器人已經(jīng)大量涌現(xiàn)，一些技術發(fā)達的國家相繼研制了智能程度高、動作靈活、應用廣泛的軍用機器人。目前軍用機器人主要是作為作戰(zhàn)武器和保障武器使用。在惡劣的環(huán)境下，機器人的承受能力大大超過載人系統(tǒng)，并且能完成許多載人系統(tǒng)無法完成的工作，如運輸機器人可以在核化條件下工作，也可以在炮火下及時進行戰(zhàn)場救護。在地面上，機器人為聯(lián)合國維和部隊排除爆炸物、掃除地雷；在波黑戰(zhàn)場上，無人機大顯身手；在海洋中，機器人幫助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空間，機器人成了火星考察的明星?，F(xiàn)在世界上正在研制或已投入使用的軍用機器入主要有以下幾種。本次軍事機器人介紹周將每周介紹一種軍用機器人。歡迎觀注。 2004年10月26日第一天地面機器人地面軍用機器人主要分為智能機器人和遙控機器人。按其功能可分為：排雷(彈)機器人、偵察機器人、保安機器人，甚至還研制有地面微型軍用機器人。全自主機器人美國于1984年開始研制第一臺地面自主車輛，可以在人不干預的情況下自己在道路上行駛。992年美國研制出時速75公里的自主車。目前仍有許多技術難題未解決。但地面自主車的研制大大推動了遙控機器人的發(fā)展。排雷(彈)機器人使用排雷機器人不僅可以加快掃雷破障的速度，而且還大大降低了人員的傷亡。如美國研制的“交通警察“戰(zhàn)場機器人，它安裝了多種傳感器，可用于探測建筑物、掩體、隧道等處的地雷；“蜜蜂“式控雷器則具有較快的飛行速度，可以迅速而準確地發(fā)現(xiàn)地雷的位置，并通過自身攜帶的炸藥對地雷進行引爆。在1982年爆發(fā)的馬島戰(zhàn)爭中，英國海軍就曾用法國研制的的機器人，清除阿根廷布設的水雷。而英國陸軍的排彈機器人在拆除恐怖分子放
工業(yè)機器人課程論文第 3 頁共 15 頁的各種類型的炸彈工作中屢建奇功，備受歡迎。排爆機器人英國研制的“手推車“排除爆炸物機器人是世界上最有名的排除爆炸物機器人。目前，最新研制的 SuperM(超級手推車)的攝像機可以在距地面65毫米處工作，因此它可以用來檢查可疑車輛的底部。SuperM機器人采用橡膠履帶，最大速度為55米／分，它有一整套的無線電控制系統(tǒng)及各種設備，其中包括一部彩色電視攝像機、一支獵槍和兩個爆炸物排除裝置；該車由兩組耐用的12伏電池驅(qū)動，并裝有一個電動制動系統(tǒng)，使其在通過陡坡時能準確地動作。偵察機器人高技術條件下的戰(zhàn)場環(huán)境更加復雜，使用機器人不僅可以進入難以涉足的惡劣環(huán)境中偵察，而且一旦機器人不幸被“俘“，則可以通過預先設置的程序自動引爆“以身殉職“。美國海軍陸戰(zhàn)隊的GSR偵察機器人是由M114裝甲人員輸送車改裝的，上面裝有15臺微處理器、衛(wèi)星導航接收機、聲學臨近傳感器、激光測距機、磁羅盤和一臺高分辨率的攝像機等。攝像機裝在一個由計算機控制的平臺上。如果沒有外部導航，該車可以自主地跟蹤其它車輛越過障礙物。保安機器人保安機器人可用于軍事基地等重要設施的保衛(wèi)工作。具有代表性的保安機器人是由美國研制的“徘徊者“，它是一輛重1．8噸的6輪全地形車，它可以按照預編程序的路線，沿著這些設施的外部邊界進行巡邏。當發(fā)現(xiàn)入侵者時，操作者通過聲音傳輸系統(tǒng)使機器人與入侵者對話，若入侵者不合作，懷有敵意，操作者就可命令機器人攻擊入侵者。當該地區(qū)受到大規(guī)模進攻時，操作者就可調(diào)動多臺機器人進行阻擊，以便為保安人員爭取時間。地面微型機器人專家們對微型機器人備加青睞，認為它們體積小，生存能力強，具有廣泛的用途。現(xiàn)已研制出一種只有昆蟲大小的名叫“扁虱“的機器人，它可附在敵人裝備的部件上，混入敵人防線，偵察敵人的目標，也可向敵人的通信系統(tǒng)中注入一個功率脈沖進行干擾，或鉆到敵人的裝備中去，破壞發(fā)動機等關鍵部位。現(xiàn)在許多國家都非常重視微型軍用機器人的研究，隨著發(fā)展，軍用微型機器人有可能改變21世紀的戰(zhàn)場。步兵支攝機器人“突擊隊員“遙控車是由格魯曼航空公司與美國陸軍訓練與條令司令部共同研制的。它是一個重約160千克的菱形車輛，由電動機驅(qū)動。能以16 公里／時的速度在崎嘔地形上行駛。該車采用光纖通信，可將車載電視攝像機的圖像傳送給操作員，同時將操作員的指令傳送給它，裝上機槍時，其總高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各種任務，包括反坦克任務。車上可以配備反坦克導彈發(fā)射器、機槍、催淚性毒氣彈等。 2000年11月29日，中央電視臺《新聞聯(lián)播》報道：我國首臺類人型機器人研制成功。11月30日，全國各大報都在顯著位置發(fā)表了這一消息。許多人問：何為仿人型機器人？仿人型機器人的問世標志了什么？世界及中國仿人型機器人發(fā)展到什么水平？從前面幾篇可以看出，大多數(shù)的機器人并不像人，有的甚至沒有一點人的模樣，這一點使很多機器人愛好者大失所望，很多人問為什么科學家不研制像人一樣的機器人呢？其實，科學家和愛好者的心情是一樣的，一直致力于研制出有人類外觀特征、可模擬人類行走與其基本操作功能的機器人。由于仿人型機器人集機、電、材料、計算機、傳感器、控制技術等多門學科于一體，是一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標志，因此，世界發(fā)達國家都不惜投入巨資進行開發(fā)研究。日、美、英等國都在研制仿人形機器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的進展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形機器人P3，美國麻省理工學院研制出了仿人形機器人科戈（COG），德國和澳洲共同研制出了裝有52個汽缸，身高2米、體重150公斤的大型機器人。本田公司最新開發(fā)的新型機器人“阿西莫”，身高120厘米，體重43公斤，它的走路方式更加
工業(yè)機器人課程論文第 4 頁共 15 頁接近人。我國也在這方面作了很多工作，國防科技大學、哈爾濱工業(yè)大學研制出了雙足步行機器人，BJ航空航天大學、哈爾濱工業(yè)大學、BJ科技大學研制出了多指靈巧手等。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。 20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。 3.工業(yè)機器人構造與分類工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關節(jié)。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識
工業(yè)機器人課程論文第 5 頁共 15 頁別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。 4.世界先進工業(yè)機器人代表——庫卡機器人簡介德國庫卡公司成立于1898年，自1977年開始系列化生產(chǎn)各種用途的機器人，是目前國際上最大的機器人制造商之一。庫卡機器人最顯著的特點是采用PC BASED控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)在微軟的Windows界面下操作。PC BASED控制系統(tǒng)的設計，再加上標準化的個人電腦硬件，以及簡單的規(guī)劃和設置，使其MTBF(平均故障間隔時間)超越7萬5干小時。而機器人平均使用壽命更長達10-15年。機器人應用于包裝機械行業(yè)已有多年歷史，現(xiàn)在最新型的庫卡卸碼垛機器人采用了精巧的“聚碳纖維“材料制造，令機器人在非常輕巧的同時具有更高強度，使其尤其適用于高負載作業(yè)。該機器人的卸碼垛過程采用了FEM的最優(yōu)化操作方式，而四軸傾斜式的設計降低了維護保養(yǎng)的成本。 2001年，KUKA開發(fā)的“Robocoaster”是世界上第一臺客運工業(yè)機器人。該機可提供兩名乘客的類似于過山車式的運動序列，其行使實現(xiàn)了程序化。目前進行的“Robocoaster”開發(fā)針對軌道行程，開發(fā)目的是實現(xiàn)過山車，以及其它如主題公園與娛樂等
，經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80詞匯。關鍵詞是用作計算機系統(tǒng)標引論文內(nèi)容特征的詞語，便于信息系統(tǒng)匯集，以供讀者檢索。每篇論文一般選取3-8個詞匯作為關鍵詞，另起一行，排在“提要”的左下方。
主題詞是經(jīng)過規(guī)范化的詞，在確定主題詞時，要對論文進行主題分析，依照標引和組配規(guī)則轉(zhuǎn)換成主題詞表中的規(guī)范詞語。（參見《漢語主題詞表》和《世界漢語主題詞表》）。
論文正文
?。?）引言：引言又稱前言、序言和導言，用在論文的開頭。引言一般要概括地寫出作者意圖，說明選題的目的和意義，并指出論文寫作的范圍。引言要短小精悍、緊扣主題。
?。?）論文正文：正文是論文的主體，正文應包括論點、論據(jù)、論證過程和結論。主體部分包括以下內(nèi)容：
a.提出問題-論點；
b.分析問題-論據(jù)和論證；
c.解決問題-論證方法與步驟；
d.結論。
參考文獻
一篇論文的參考文獻是將論文在研究和寫作中可參考或引證的主要文獻資料，列于論文的末尾。參考文獻應另起一頁，標注方式按《GB7714-87文后參考文獻著錄規(guī)則》進行。
論文裝訂
論文的有關部分全部抄清完了，經(jīng)過檢查，再沒有什么問題，把它裝成冊，再加上封面。論文的封面要樸素大方，要寫出論文的題目、學校、科系、指導教師姓名、作者姓名、完成年月日。論文的題目的作者姓名一定要寫在表皮上，不要寫里面的補頁上。
基本要求
題名
1．題名規(guī)范
題名應簡明、具體、確切，能概括論文的特定內(nèi)容，有助于選定關鍵詞，符合編制題錄、索引和檢索的有關原則。
2．命題方式
3．撰寫英文題名的注意事項
?、儆⑽念}名以短語為主要形式，尤以名詞短語最常見，即題名基本上由一個或幾個名詞加上其前置和（或）后置定語構成；短語型題名要確定好中心詞，再進行前后修飾。各個詞的順序很重要，詞序不當，會導致表達不準。
?、谝话悴灰藐愂鼍洌驗轭}名主要起標示作用，而陳述句容易使題名具有判斷式的語義，且不夠精煉和醒目。少數(shù)情況（評述性、綜述性和駁斥性）下可以用疑問句做題名，因為疑問句有探討性語氣，易引起讀者興趣。
③同一篇論文的英文題名與中文題名內(nèi)容上應一致，但不等于說詞語要一一對應。在許多情況下，個別非實質(zhì)性的詞可以省略或變動。
超過42個印刷符號和空格；有的要求題名不超過14個詞。這些規(guī)定可供我們參考。
?、菰谡撐牡挠⑽念}名中。凡可用可不用的冠詞均不用。