乾時(shí)之戰(zhàn)以后，大獲全勝的齊軍在鮑叔牙的帶領(lǐng)下進(jìn)入魯國(guó)，直逼曲阜。這讓魯莊公驚慌不已。然而出乎他的意料，齊軍前來(lái)，并不是要攻滅魯國(guó)，而是索取人質(zhì)。鮑叔牙給魯莊公寫了一封信，其中希望魯國(guó)處死公子糾，并將召忽和管仲送回齊國(guó)。虛驚一場(chǎng)的魯莊公面對(duì)著齊軍大兵壓境，并未多想，便將公子糾殺死，召忽聞聽(tīng)此事，也自殺成仁。而管仲則被魯莊公抓起來(lái)，派人押送至齊國(guó)。
其實(shí)，魯莊公又一次上了齊國(guó)的當(dāng)。鮑叔牙和管仲交情莫逆，怎么會(huì)加害于他呢？這個(gè)主意其實(shí)是鮑叔牙的建議，當(dāng)齊桓公打算拜他為相的時(shí)候，鮑叔牙毅然決然地以能力不足為理由推辭了，他明白只有經(jīng)天緯地之才、濟(jì)世匡時(shí)之略的管仲才能輔佐雄才大略的齊桓公成就霸業(yè)。于是他建議齊桓公拜管仲為相。
原本齊桓公還在為管仲的一箭之仇耿耿于懷，但在鮑叔牙的一再推薦下，他對(duì)管仲的才能也起了興趣。便借口要手刃管仲報(bào)仇，將其從魯國(guó)要了回來(lái)。管仲是個(gè)絕頂聰明的人，他自然明白鮑叔牙的一番苦心。經(jīng)過(guò)三天的齋戒、沐浴、更衣之后，齊桓公親臨驛館，恭恭敬敬地將管仲請(qǐng)到宮中問(wèn)政，而管仲自然順?biāo)浦?，決定為齊桓公效力。
不過(guò)，年輕氣盛的齊桓公一開(kāi)始并未完全聽(tīng)從管仲的建議。由于魯國(guó)之前一直與齊國(guó)不睦，之后又支持公子糾繼位，齊桓公對(duì)魯國(guó)可謂深惡痛絕。雖然在乾時(shí)之戰(zhàn)中獲得了勝利，但齊桓公并不滿足于自衛(wèi)反擊的成果。于是，他不顧管仲的再三勸阻，于第二年發(fā)動(dòng)了對(duì)魯國(guó)的戰(zhàn)爭(zhēng)。
應(yīng)該說(shuō)，剛剛從乾時(shí)之戰(zhàn)中恢復(fù)過(guò)來(lái)的魯國(guó)，此時(shí)確實(shí)不是齊國(guó)的對(duì)手。倘若再次失敗，大有可能從此一蹶不振，從此淪為齊國(guó)附庸。然而，魯國(guó)的一個(gè)下級(jí)貴族曹劌卻改變了這一切，他知道以魯莊公的軍事能力并不足以指揮魯國(guó)獲勝，便自告奮勇前往參戰(zhàn)。
曹劌同魯莊公曾有一段非常有名的對(duì)話，被記載在《左傳》中，原文如下：
問(wèn)：“何以戰(zhàn)？”公曰：“衣食所安，弗敢專也，必以分人?！睂?duì)曰：“小惠未徧，民弗從也?！惫唬骸盃奚癫ジ壹右?，必以信?！睂?duì)曰：“小信未孚，神弗福也。”公曰：“小大之獄，雖不能察，必以情。”對(duì)曰：“忠之屬也，可以一戰(zhàn)。戰(zhàn)則請(qǐng)從?！?p> 曹劌否定了魯莊公靠小恩小惠收買人心和求神拜佛祈求神靈庇護(hù)的做法，而是建議魯莊公公正、公平、公開(kāi)地對(duì)待下屬，只有這樣才能提振全軍的士氣。
齊魯兩軍在長(zhǎng)勺（今山東曲阜東北）擺開(kāi)了戰(zhàn)場(chǎng)。按照春秋時(shí)期的作戰(zhàn)方法，雙方先擂鼓激發(fā)士氣，然后出兵交戰(zhàn)。齊國(guó)仗著人多勢(shì)眾，率先擂鼓，發(fā)起了攻擊。魯莊公正打算擂鼓迎戰(zhàn)，卻被曹劌阻止；見(jiàn)魯軍不應(yīng)戰(zhàn)，齊軍只好再次擂鼓，曹劌依然不理不睬；就在齊軍擂第三通鼓的時(shí)候，魯軍忽然鼓聲大作，兩軍交戰(zhàn)，齊軍居然被殺得大敗。在這場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)中，曹劌后發(fā)制人，利用“一鼓作氣，再而衰，三而竭”的道理，擊潰了強(qiáng)于自己的齊軍。后世稱之為“長(zhǎng)勺之戰(zhàn)”，這也是中國(guó)軍事史上以弱勝?gòu)?qiáng)的著名戰(zhàn)例。
魯國(guó)本來(lái)在齊國(guó)的壓制下日漸衰退，但長(zhǎng)勺之戰(zhàn)卻讓魯國(guó)國(guó)勢(shì)重振。受到這一戰(zhàn)役的刺激，當(dāng)年魯國(guó)就趁勢(shì)進(jìn)攻宋國(guó)，企圖再次提高魯國(guó)的地位和聲望。這給了齊桓公另一個(gè)進(jìn)攻魯國(guó)的機(jī)會(huì)。原本長(zhǎng)勺之戰(zhàn)的失敗并沒(méi)有讓齊桓公死心，于是他再次聯(lián)合了同魯國(guó)不睦的宋國(guó)，共同進(jìn)攻齊國(guó)。
魯莊公原本打算堅(jiān)守不出，但公子偃卻認(rèn)為可以分而治之，各個(gè)擊破。相比起軍容嚴(yán)整、戰(zhàn)力較強(qiáng)的齊國(guó)，宋軍破綻百出。可以先擊破宋軍，齊軍自然就會(huì)退兵了。魯莊公并沒(méi)有聽(tīng)從公子偃的建議，但后者卻并不打算奉命。為了壯大氣勢(shì)，公子偃在馬匹上蒙了虎皮，偷偷率軍從南門出城攻打宋軍，魯莊公得知后也率主力隨后接應(yīng)。宋軍果然不是鼓起士氣的魯軍的對(duì)手，被魯軍在乘丘打得大敗。齊國(guó)見(jiàn)此情況，只得退兵。第二年宋國(guó)為了報(bào)仇，再度興兵攻魯，可惜有齊國(guó)幫助的宋國(guó)尚且不能戰(zhàn)勝魯國(guó)，如今單獨(dú)出兵，自然更不是敵手。兩軍在酂地交戰(zhàn)，魯國(guó)先排好陣形，并趁宋軍尚未列陣完畢時(shí)就發(fā)動(dòng)攻擊，再次將宋軍擊潰。
宋國(guó)沒(méi)來(lái)由地被卷進(jìn)了齊魯?shù)募m紛中，又連戰(zhàn)連敗，由此也引發(fā)了宋國(guó)的另一場(chǎng)內(nèi)亂。原來(lái)在乘丘之戰(zhàn)中，宋國(guó)的猛將南宮長(zhǎng)萬(wàn)被魯莊公以金仆姑箭射中，活捉了去，后來(lái)在宋國(guó)的再三懇求下才被釋放回國(guó)。在迎接南宮長(zhǎng)萬(wàn)時(shí)，宋閔公隨口說(shuō)道：因?yàn)槟蠈m淪落為魯國(guó)的囚犯，所以以后不會(huì)再尊敬南宮了。這本來(lái)是個(gè)無(wú)心的玩笑，沒(méi)想到卻因此斷送了宋閔公的一條性命。
南宮長(zhǎng)萬(wàn)被魯國(guó)羞辱，本來(lái)就心懷憤懣，被國(guó)君如此嘲諷，自然懷恨在心，于是決定造反。周僖王元年（公元前682年），南宮長(zhǎng)萬(wàn)發(fā)動(dòng)叛亂，先在蒙澤殺死了宋閔公，又在東宮附近殺死了太宰華督，并立公子游為國(guó)君。宋國(guó)的公子們紛紛出奔曹國(guó)，并迅速組織起一支軍隊(duì)試圖打退南宮長(zhǎng)萬(wàn)。蕭叔大心以及公室其他族人向曹國(guó)借兵，殺回宋國(guó)，先殺了南宮長(zhǎng)萬(wàn)的族人南宮牛，又進(jìn)入都城殺死了公子游，另立逃亡到亳地的公子御為國(guó)君，是為宋桓公。南宮長(zhǎng)萬(wàn)及其另一員手下猛獲倉(cāng)皇出逃到陳國(guó)和衛(wèi)國(guó)。宋國(guó)隨即與陳、衛(wèi)交涉，希望將這兩人送回。衛(wèi)國(guó)一開(kāi)始還想庇護(hù)猛獲，但在大夫石祁子的勸說(shuō)下還是將猛獲交了出來(lái)。而陳國(guó)在宋國(guó)許下的財(cái)禮的誘惑下，也樂(lè)得做個(gè)順?biāo)饲椋銓⒛蠈m長(zhǎng)萬(wàn)灌醉，用牛皮裹緊送回了宋國(guó)。最終這二位都被處死。
經(jīng)過(guò)這場(chǎng)內(nèi)亂，宋國(guó)再次衰弱下去，無(wú)力與周邊諸國(guó)抗衡。同時(shí)，齊桓公也意識(shí)到以齊國(guó)現(xiàn)在的國(guó)力還無(wú)法稱霸諸侯，于是他將注意力轉(zhuǎn)向國(guó)內(nèi)，在管仲的主持下開(kāi)始了政治經(jīng)濟(jì)體系的改革。
和魯國(guó)的爭(zhēng)斗沒(méi)有占到任何的便宜，這對(duì)于執(zhí)政伊始的齊桓公無(wú)疑是當(dāng)頭一棒。但齊桓公不愧是一代明君，他并沒(méi)有因?yàn)闀簳r(shí)的挫折而畏縮不前，反而明智地認(rèn)識(shí)到對(duì)于剛剛從內(nèi)亂中平復(fù)的齊國(guó)，想要爭(zhēng)霸，還是要從內(nèi)政做起。于是他任命管仲為卿，在齊國(guó)掀起了一場(chǎng)全面的改革。
隨著平王東遷和周王室地位的下降，宗法制在事實(shí)上已經(jīng)土崩瓦解，那么以宗法制度為核心的戶籍管理制度也需要相應(yīng)的改革。春秋時(shí)期，各個(gè)諸侯國(guó)都有國(guó)（國(guó)都以內(nèi)）、野（國(guó)都以外）之分。管仲將國(guó)都以內(nèi)地區(qū)劃分為21鄉(xiāng)，分別為工、商和士居住，其中工鄉(xiāng)3，商鄉(xiāng)3，士鄉(xiāng)15，士鄉(xiāng)由齊桓公和高子、國(guó)子兩家貴族各管五鄉(xiāng)。鄉(xiāng)（2000家）下有連（200家）、里（50家）、軌（5家）。
從屬關(guān)系為：五家為軌，十軌為里，四里為連，十連為鄉(xiāng)，分別由軌長(zhǎng)、里司、連長(zhǎng)、鄉(xiāng)良人（或鄉(xiāng)大夫）管理。國(guó)都以外地區(qū)為5屬（區(qū)），為農(nóng)民居地。屬（9000家）下有縣（9000家）、鄉(xiāng)（3000家）、卒（300家）、邑（30家）。從屬關(guān)系為：30家為邑，長(zhǎng)官稱為邑有司；10邑為卒，長(zhǎng)官稱卒帥；10卒為鄉(xiāng)，長(zhǎng)官稱鄉(xiāng)帥，3鄉(xiāng)為縣，長(zhǎng)官稱縣帥，10縣為屬，長(zhǎng)官稱屬大夫和屬正長(zhǎng)，由朝廷的五大夫直接管理。
管仲推行的這一制度稱為“參果伍鄙”制度，它廢除了分封制度下的貴族采邑，而代之以一種類似于后世郡縣制的體制。不僅是一種日常行政管理的基本架構(gòu)，有利于人員管理和賦稅征收，它還直接與兵役制度結(jié)合起來(lái)，在齊國(guó)的爭(zhēng)霸戰(zhàn)爭(zhēng)中起到了重要作用。由于“參果伍鄙”制度使用了軌、里、連、鄉(xiāng)這種層層管理的體制，很容易在戰(zhàn)時(shí)轉(zhuǎn)化為軍事建制。
根據(jù)管仲的設(shè)計(jì)，國(guó)都下屬的二十一鄉(xiāng)中，除去工商六鄉(xiāng)外，尚有十五士鄉(xiāng)。每家都出一名壯丁參軍，一軌五家，便有五名兵士；以此類推，一里五十家，出五十名兵士；一連二百家，出二百名兵士；一鄉(xiāng)二千戶，出二千名兵士，五鄉(xiāng)一萬(wàn)戶，出一萬(wàn)名兵士，一萬(wàn)名兵士編為一軍，十五士鄉(xiāng)共有三萬(wàn)戶，則共有三萬(wàn)名兵士，可編為三個(gè)軍，平時(shí)作為行政長(zhǎng)官的軌長(zhǎng)、里司、連長(zhǎng)、鄉(xiāng)良人在戰(zhàn)時(shí)變?yōu)檐娛麻L(zhǎng)官，負(fù)責(zé)統(tǒng)領(lǐng)本地區(qū)所召集的士兵，齊桓公，國(guó)子，高子則分別統(tǒng)率一軍。
此外，管仲還改善了士兵的來(lái)源。春秋時(shí)期，后世那種以戰(zhàn)爭(zhēng)為職業(yè)的雇傭兵還沒(méi)有出現(xiàn)，各國(guó)普遍實(shí)行的是義務(wù)兵役制，也就是說(shuō)，平日里安居樂(lè)業(yè)的老百姓，在戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)搖身一變就成為沖鋒陷陣的士兵，這就是所謂的入則為民，出則為兵，齊國(guó)自然也不例外?；谶@一情況，管仲?zèng)Q定將“士”這一階層作為齊國(guó)軍隊(duì)的主要來(lái)源。
提起“士”，人們往往容易想到手無(wú)縛雞之力，只能舞文弄墨的儒生和秀才，其實(shí)那是很久以后的事情，春秋時(shí)期的“士”和這一形象相距甚遠(yuǎn)，如果一定要找一個(gè)參照物的話，他們倒更加接近于西歐中世紀(jì)的“騎士”。春秋時(shí)期的士需要掌握六藝，即禮、樂(lè)、射、御、書(shū)、數(shù)，換句話說(shuō)，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的“士”應(yīng)該文能提筆安天下，武能上馬定乾坤。所以，和農(nóng)、工、商等階層相比，他們的素質(zhì)相對(duì)更高。
如此一來(lái)，齊軍的個(gè)人素質(zhì)大為提高，其戰(zhàn)斗力直線上升；不僅如此，軍事體制與日常行政架構(gòu)聯(lián)系緊密，可以隨時(shí)進(jìn)行無(wú)縫切換，這使得軍隊(duì)的建制更為規(guī)范，也大大提高了軍隊(duì)的作戰(zhàn)效率，同時(shí)還減輕了國(guó)民的負(fù)擔(dān)。
此外，為了提高軍隊(duì)的實(shí)際作戰(zhàn)能力，管仲還設(shè)計(jì)了一種行之有效的訓(xùn)練方法：規(guī)定軍隊(duì)每個(gè)季節(jié)都要外出打獵，一方面使士兵熟悉作戰(zhàn)技能，另一方面也有清除害獸，維護(hù)治安的作用。此外，管仲還要求士鄉(xiāng)之人不得隨便遷徙，并且要做到“祭相同福，死喪同恤”，世世代代相親相愛(ài)，這樣，兵士出于私交，就能夠“居則同樂(lè)，死則同哀，守則同固，戰(zhàn)則同強(qiáng)”，即使夜間做戰(zhàn)也能從聲音上辨別敵我，而白天作戰(zhàn)，只要看見(jiàn)容貌就能認(rèn)清身份。
當(dāng)然，軍隊(duì)的強(qiáng)大除了要提高軍隊(duì)的戰(zhàn)斗力之外，還需要先進(jìn)的武器。春秋時(shí)期出現(xiàn)的冶鐵技術(shù)對(duì)農(nóng)具和武器有著十分重要的意義?？墒牵绾尾拍苎杆偌需F原料呢？管仲想出了一個(gè)“寬刑贖罪”的法子：他宣布，齊國(guó)的罪犯可以通過(guò)繳納武器盔甲甚至礦石的方法抵消刑罰。犯重罪可用甲與車戟等值的錢物贖罪；犯輕罪可用與車戟等值的錢物贖罪；犯小罪可以用銅鐵贖罪。這一制度不但解決了軍備來(lái)源，而且擴(kuò)大了國(guó)家財(cái)政收入，也緩和了國(guó)內(nèi)矛盾，收到了事半功倍的效果。
除了這些改革之外，管仲還針對(duì)舊時(shí)根據(jù)血緣確定官職的人才選拔制度做了部分修改，他自己就是一個(gè)破落貴族家庭的子弟，自然知道長(zhǎng)久以來(lái)以門第論英雄的選拔制度早已跟不上時(shí)代的變化。
首先他無(wú)私地向齊桓公推薦了“五杰”：明禮善辯的隰朋、熟悉農(nóng)事的寧越、勇猛善戰(zhàn)的王于成父、清廉剛正的賓須無(wú)、直言無(wú)隱的東郭牙，他們都擔(dān)任了齊國(guó)的重要職務(wù)。其后又制定了全新的選舉制度，規(guī)定凡是人才，由鄉(xiāng)長(zhǎng)和屬大夫向上推薦，朝廷重臣進(jìn)行考評(píng)，桓公親自策問(wèn)，稱為“三選”。地方官吏如埋沒(méi)壓制人才，治以“蔽賢”、“蔽明”罪。
不僅如此，管仲還建議齊桓公大力招募他國(guó)人才，派出八十名“游士”，多帶金銀財(cái)物，身穿綾羅綢緞，駕著寶馬香車，游覽四方，見(jiàn)到高人隱士立即延請(qǐng)回齊國(guó)。一時(shí)間，齊國(guó)人才濟(jì)濟(jì)，賓客盈門。
通過(guò)政治和軍事方面的改革，齊國(guó)已經(jīng)具備了較為先進(jìn)的政治體制和一支戰(zhàn)斗力很強(qiáng)的軍隊(duì)，但是要維系國(guó)家機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)，還需要仰仗雄厚的經(jīng)濟(jì)實(shí)力，因此管仲在經(jīng)濟(jì)方面也進(jìn)行了一系列的改革。