楚成王四十年，宋國(guó)人向晉國(guó)告急。
晉文公對(duì)此頗有憂慮，不去救援宋國(guó)，宋國(guó)就會(huì)與晉國(guó)斷絕往來(lái)。請(qǐng)求楚國(guó)解除圍困，楚國(guó)人又不同意。晉國(guó)人想要作戰(zhàn)，可齊國(guó)、秦國(guó)又不同意。
在先軫的建議下，晉國(guó)拘捕曹國(guó)國(guó)君曹共公，又將曹國(guó)、衛(wèi)國(guó)的田地送給宋國(guó)人。又讓宋國(guó)人向齊、秦梁兩送禮，借助齊、秦兩國(guó)請(qǐng)求楚國(guó)解圍。
楚國(guó)人在意曹國(guó)、衛(wèi)國(guó)，不答應(yīng)齊國(guó)、秦國(guó)的請(qǐng)求，齊、秦兩國(guó)因此惱怒，與晉國(guó)一同攻打楚國(guó)。
楚成王進(jìn)入申地，居住在那里，讓申叔離開榖地，讓成得臣離開宋國(guó)。
楚成王表示，不要跟從晉軍。晉侯在外流亡了十九年之久，終于得到晉國(guó)。艱難險(xiǎn)阻，都嘗過了；民情真?zhèn)危踩贾?。上天給予他年壽，同時(shí)除去他的禍患。上天所設(shè)置的，難道還可以廢除嗎?《軍志》說(shuō)‘允當(dāng)則歸（適可而止）’又說(shuō)‘知難而退’又說(shuō)‘有德不可敵’這三個(gè)，都適用于晉國(guó)。
楚國(guó)令尹成得臣派遣伯棼向楚成王請(qǐng)戰(zhàn)，表示，不敢說(shuō)一定會(huì)有功勞，愿意借此來(lái)堵塞邪惡奸妄之人的口。
楚成王因此惱怒，少給他軍隊(duì)，只有西廣、東宮和若敖氏一百八十乘戰(zhàn)車。
成得臣派遣宛春前往晉軍軍營(yíng)，表示，請(qǐng)恢復(fù)衛(wèi)侯的君位，同時(shí)歸還曹國(guó)的田地，我們也解除對(duì)宋國(guó)的圍困。
晉文公在先軫的建議下，將宛春囚禁在衛(wèi)國(guó)，私下里許諾曹、衛(wèi)兩國(guó)恢復(fù)他們的地位。
曹、衛(wèi)兩國(guó)因此與楚國(guó)斷絕往來(lái)，楚國(guó)人也因此被激怒。
楚國(guó)令尹成得臣下令追逐晉軍，晉軍因此撤退，退避三舍。
楚軍中很多人勸說(shuō)停下來(lái)，可成得臣不同意。
夏四月戊辰，晉文公、宋成公、齊國(guó)國(guó)歸父、秦國(guó)小子慭駐扎在城濮。楚軍背靠險(xiǎn)要扎營(yíng)。
成得臣派遣斗勃向晉國(guó)挑戰(zhàn)，表示，請(qǐng)和國(guó)君的斗士來(lái)一場(chǎng)角力，國(guó)君扶著車前的橫木觀看，得臣可以陪同國(guó)君觀看。
晉文公派欒枝回答，我君已經(jīng)知道您的意思。楚君的恩惠不敢忘記，所以待在這里。我們以為大夫已經(jīng)退兵，臣下難道敢抵擋國(guó)君嗎？既然大夫不肯退兵，那就勞煩大夫?qū)Τ妼⑹總冋f(shuō)，準(zhǔn)備好你們的戰(zhàn)車，忠于你們的國(guó)事，明天早晨將會(huì)見面。
己巳，晉軍在莘北列陣，胥臣率領(lǐng)下軍抵擋陳、蔡兩國(guó)軍隊(duì)。
成得臣憑借若敖氏一百八十乘戰(zhàn)車率領(lǐng)中軍，表示，今天一定要滅了晉國(guó)。
司馬子西（斗申宜）率領(lǐng)左軍，子上（斗勃）率領(lǐng)右。
胥臣將虎皮蒙在馬上，先攻打陳、蔡之師，陳、蔡之師奔逃，楚國(guó)右?guī)熞虼藵⑸ⅰ?p> 晉國(guó)狐毛派前軍兩隊(duì)追擊楚國(guó)的潰兵。
欒枝讓人用車子拖著柴木假裝退走，楚軍追擊。先軫、郤溱率領(lǐng)中軍公族攔腰襲擊楚軍。
狐毛、狐偃率領(lǐng)上軍夾擊子西，楚國(guó)左師因此潰散。楚國(guó)大敗。
成得臣因?yàn)榧皶r(shí)下令收兵，沒有落敗。
晉軍修整三日，吃楚軍留下的糧食，到癸酉才回國(guó)。
城濮一戰(zhàn)，楚國(guó)落敗，成就了晉國(guó)、晉文公的霸業(yè)。
鄭國(guó)國(guó)君鄭文公原本三個(gè)月前就派人到楚國(guó)助戰(zhàn)，聽聞楚軍落敗，害怕得馬上與晉國(guó)人講和。
衛(wèi)成公聽聞楚軍落敗，逃亡到楚國(guó)，后又到陳國(guó)。
楚軍落敗之后，楚成王派遣使者對(duì)成得臣說(shuō)，申、息兩地的子弟傷亡太多了，如果大夫回來(lái)的話，怎么向申、息兩地的父老交代呢？
子西、成大心（成得臣之子）對(duì)使者說(shuō)，子玉原本要自殺的，我們兩人阻攔他說(shuō)，不要自殺，國(guó)君還將要?dú)⒛隳亍?p> 楚軍到達(dá)連榖，成得臣自殺。
晉文公聽聞成得臣的死訊，十分高興，表示，沒有人再來(lái)為害我了。蔿呂臣擔(dān)任令尹，不過是維護(hù)自己而已，并不是為了民眾。
城濮之戰(zhàn)的失敗，在于楚成王的意愿不強(qiáng)、楚國(guó)君臣不合、成得臣剛愎自用、晉國(guó)人才濟(jì)濟(jì)、晉文公納言善用。
對(duì)于楚國(guó)來(lái)說(shuō)，唯一值得欣慰的是，雖然晉國(guó)憑借這一戰(zhàn)有了極多的收獲，但楚國(guó)的損失也不算嚴(yán)重。
而楚國(guó)自楚武王開始，北上中原與諸侯爭(zhēng)鋒的勢(shì)頭卻是為之一緩。
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