第19章 我的PID極致追求

　　章涵問：“你知道這其中的難點在哪兒嗎？”

　　劉牧一針見血道：防抖、快速跟隨、中斷點。

　　章涵不屑道：“就按你分析的難點調(diào)試吧，下午五點，我來看你成果，如果你能達(dá)到跟我一樣的效果，才算自控入門?！?p>　　周峰的辦公室，章涵和竇真都在。

　　周峰問道：“你們兩個覺得劉牧能調(diào)試成功嗎？”

　　竇真：“應(yīng)該能吧?！?p>　　章涵：“有一些小聰明，短時間內(nèi)不可能調(diào)試出來。”

　　“那時間就定在今晚12點前，如何？”

　　章涵：“絕無可能?！?p>　　竇真：“夠嗆吧，我記得章博士調(diào)試了好幾天呢?！?p>　　周峰很有把握，自信道：“不如我們打個賭，劉牧能調(diào)試出來，就讓他帶一組電賽。”

　　“如果不行呢？周老師就推薦我到大科學(xué)裝置項目組?！?p>　　竇真：“周老師，我也想去?！?p>　　周峰一口茶差點噴出來，道：“竇真，你就算了吧，技術(shù)過不了關(guān)；章涵么，還有些希望?！?p>　　“那周老師，就賭一把嘍，竇博士見證?！?p>　　“好。”周峰對親傳弟子擁有無限的信心。

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　　劉牧一直在調(diào)試。

　　無數(shù)組的PID參數(shù)。

　　最后效果仍然不夠完美。

　　至少沒有章涵的效果好。

　　下午五點，章涵準(zhǔn)時過來，他把手掌在細(xì)小的范圍內(nèi)變化，沒有抖動。

　　他試著移動手掌，指針實時響應(yīng)跟隨，指針很穩(wěn)，沒出現(xiàn)來回超調(diào)震蕩。

　　穩(wěn)定性很優(yōu)秀。

　　章涵突然把手掌的距離快速的大范圍變化，指針又出現(xiàn)了抖動，大范圍的動態(tài)性并不算好，而且還會影響到穩(wěn)定性。

　　“很垃圾。”

　　丟下這么一句話，章涵飄然而去。

　　金榜安慰道：“有沒有可能，章博士就不是用PID算法，你已經(jīng)試了那么多種參數(shù)，都無法同時兼顧?！?p>　　“不會！章博士雖然冷、嘴巴毒，但很驕傲，不會弄虛作假，他一定是用PID算法實現(xiàn)?！?p>　　雖然一直在失敗。

　　劉牧的心態(tài)卻不會炸。

　　他堅信，一定會做出來。

　　盡管過程會很曲折、磨人。

　　遇到困難，千萬不要自我懷疑到底能不能解決，而是堅定地自信。

　　而你攻克一道又一道難題，自信就累積得越高，方能成就不朽學(xué)霸之巔峰。

　　晚上十點。

　　六名本科生開溜了。

　　章涵又過來看了一眼，見劉牧還在調(diào)試，不發(fā)一言又走了。

　　此時，劉牧的調(diào)試結(jié)果越來越能兼顧動態(tài)、穩(wěn)定。

　　但，就是比章涵的效果差一點。

　　他躺在椅子上，揉了揉眼睛，自言自語，道：“真得存在一組參數(shù)能使得性能如此優(yōu)越嗎？”

　　他已經(jīng)把調(diào)數(shù)調(diào)試到第四位小數(shù)。

　　甚至開發(fā)了如何快速調(diào)參的工程方法。

　　金榜吃著夜宵道：“哎呦，章博士就喜歡裝神弄鬼，他是絕對不會公開自己的參數(shù)，反正他能做到，你做不到，他就能罵得理直氣壯。”

　　劉牧躺在椅子上大約一刻鐘，一言不發(fā)，他在復(fù)盤是否思維中存在誤區(qū)。

　　直到突然坐了起來。

　　飛快地修改代碼，十分鐘完成。

　　他的眼神更加的明亮、璀璨。

　　把小設(shè)備推給金榜，測試一下吧。

　　金榜把章涵做過的測試都重復(fù)了一遍，發(fā)現(xiàn)動態(tài)性與穩(wěn)定性完美地解決了，甚至比章博士還優(yōu)越了一些，驚訝道：“你怎么做到的？”

　　“其實很簡單，我的思維還是進(jìn)入誤區(qū)了?！?p>　　不等劉牧說完，金榜就跳了起來奔出門去。

　　雖然晚上11點，章涵一定還在實驗室。

　　雖然冷漠、毒舌，但章博士相當(dāng)勤奮、刻苦、自律。

　　并不是嚴(yán)厲別人、寬松自己。

　　的確，章博士還在，金榜把他拉過來了。

　　章涵進(jìn)行了各種測試，性能的確非常優(yōu)越。

　　“只是PID算法嗎？”

　　“師兄可以查看我的代碼?！?p>　　章涵沒去看，他討厭給別人看原始代碼，也自律地不看別人的代碼。

　　他又問：“你發(fā)現(xiàn)問題所在了？”

　　“嗯，有時候思維進(jìn)入誤區(qū)很可怕，師兄這個練習(xí)項目非常好，我現(xiàn)在對PID算法和調(diào)參有了全新的理解深度?！?p>　　章涵沒再說什么，直接收走了小設(shè)備。

　　他看了一下時間，最后一小時，滿心的不爽。

　　哎！金榜想喊一聲，這……六名本科生還沒看到結(jié)果呢，他們PID調(diào)試訓(xùn)練還沒完成呀。

　　他很理智地沒喊出來，因為他知道喊也沒用，章博士不會鳥他。

　　金榜問：“你是怎么解決的？”

　　“其實很簡單，范圍很大的動態(tài)性與高精度的穩(wěn)定性，所需要的PID參數(shù)是不同的，我之前一直想找到一組能夠兼顧的完美參數(shù)，其實這是進(jìn)入誤區(qū)了，為什么不可以使用兩組PID參數(shù)呢，分段切換就好了?！?p>　　好簡單，卻又好有道理。

　　金榜也感慨：“世界上的很多偉大發(fā)明都是克服了思維誤區(qū)，就像自行車，我們現(xiàn)在人覺得好簡單的結(jié)構(gòu)，可是發(fā)明之前，沒人會覺得兩個輪子能騎行?！?p>　　第二天，六名本科生來到實驗室之后，發(fā)現(xiàn)劉牧已經(jīng)沒再調(diào)試PID，小設(shè)備也不見了。

　　金榜看六人疑惑，說道：“牧神已經(jīng)調(diào)試出來了，而且性能比章博士還強(qiáng)大，然后小設(shè)備就被章博士拿走了。明天就要選題，你們今天主要是了解自己，三個人一組深度交心，要做到：你知我長短、我知你深淺……”

　　見六人的目光有些奇怪。

　　金榜輕咳一聲，道：“就是要特別熟悉各自優(yōu)勢，這樣才能優(yōu)勢互補(bǔ)、分工明確，不至于出現(xiàn)一個人掉鏈子，全隊完蛋的尷尬。”

　　這一天，他們在互知長短、互探深淺中度過。

　　看一看網(wǎng)上裝X的估題視頻。

　　電賽即將開始。

　　而周峰的辦公室中，他淡然地喝著茶，對面依然坐著竇真、章涵，老神在在道：“這個世界就這樣，當(dāng)你覺得自己很天才，還有更妖孽的逆天存在，我就說劉牧一定行，他有一股精氣神，克服一切困難的氣概，最難得少年老成，自律而克制?！?p>　　竇真附和：“那肯定行，周老師看重的天才，肯定不一般?！?p>　　章涵冷著臉，滿心不爽，進(jìn)入大科學(xué)裝置項目組泡湯，情緒全在臉上，道：“他帶一組，我?guī)б唤M，電賽還是需要理論做后盾，如果耽誤了進(jìn)度，最終完不成比賽，不關(guān)我事。”

　　周峰喝了口茶，堅定道：“我相信劉牧一定能指導(dǎo)比賽，而且完成得很漂亮。”