孔子失望于楚國之后，幾位在衛(wèi)國做官的弟子，邀請孔子返回衛(wèi)國?？鬃訉πl(wèi)國比較熟悉，對衛(wèi)國又懷有特殊的感情。公元前488年，孔子率領(lǐng)弟子一行離開了楚國負(fù)函，前往衛(wèi)國而來。
在衛(wèi)國執(zhí)政的宰相孔文子，期待孔子來衛(wèi)國，幫助解決他遇到的“兩難”問題。
衛(wèi)國當(dāng)時在任的國君是衛(wèi)靈公的孫子輒，即衛(wèi)出公。三年前衛(wèi)靈公去世，靈公的夫人南子推太子蒯聵的兒子輒繼了君位。而太子蒯聵，因當(dāng)年謀誅南子未遂，出逃宋國，后又轉(zhuǎn)往晉國，流亡在晉國的戚邑。
蒯聵心里極度不平衡，我太子健在，為什么讓我兒子繼位？因此爺倆這個梁子就結(jié)上了。蒯聵一直虎視眈眈地要回國奪取君位，衛(wèi)出公拒絕其回國，父子之間的矛盾就這樣僵持著。
衛(wèi)出公繼位后，任命孔文子為相?？孜淖拥钠拮邮秦崧樀拇蠼?，所以蒯聵是孔文子的郎舅，而衛(wèi)出公是孔文子的外甥。對于蒯聵與其兒子輒之間的君位之爭，宰相孔文子是左右為難，既不能袒護(hù)外甥，也不便私通郎舅。
外界對這場君位之爭，無論是從倫理上，還是從道義上，多支持蒯聵。晉國掌權(quán)者趙簡子，有意把蒯聵安置在衛(wèi)晉邊界的戚邑，支持蒯聵回國奪權(quán)，父子相殘的悲劇隨時會發(fā)生。于是，孔文子盼著孔子能與他同理朝政，幫他解決這個棘手難題。
孔子在返回衛(wèi)國的途中，見到一種成群結(jié)隊的鳥，問了當(dāng)?shù)厝瞬胖?，這種鳥名叫“意怠”，飛時由頭鳥引路，棲時按頭鳥指令，進(jìn)不敢向前，退不敢落后，食不敢先嘗，常列群鳥之中，張網(wǎng)捕者，援弓射者，均不容易傷害到它。
禽鳥尚且知合群以增力，藏身以避害，更何況人呢？孔子深受啟發(fā)，跟弟子們強調(diào)，大家要象這意怠鳥一樣有團(tuán)隊意識，方今諸侯爭霸，我們師徒緊密團(tuán)結(jié)，才能成就大事業(yè)啊。弟子們深有所悟。
子路、高柴自告奮勇先到帝丘去打聽消息，看看衛(wèi)出公與孔文子的態(tài)度，是否歡迎孔子回去。請老師帶領(lǐng)弟子們在宋衛(wèi)邊界的儀邑暫住，視情況再做決定。
孔子在儀邑居住期間，當(dāng)?shù)匾晃唤蟹馊说墓倮魜戆菀娍鬃印７馊藢Ψ蜃诱f：“我雖系風(fēng)塵小吏，然素仰慕君子賢人，凡經(jīng)過弊邑之君子賢人，未曾不見?！?p> 封人向孔子提出一個問題：“夫子您訪遍列國，欲以仁政、德治救萬民，可是奔走十年，大道仍莫能行。夫子博學(xué)多能，相必通達(dá)事理。您一路處處枝節(jié)橫生，被困于匡、宋、陳、蔡等地，僥幸得脫伐樹、絕糧等危險，應(yīng)該覺悟在心，何必再東奔西跑呢？”
封人有意請孔子在儀邑住下來，在這里養(yǎng)老也不錯。
孔子說：“丘之道，乃效仿圣賢，居上位者，以職權(quán)化民，收效較易；如世不用我，就以口舌說法，以道啟民。丘之所以走遍天下，結(jié)交士大夫，游說諸侯，旨在借言語傳古圣賢之道，以濟(jì)天下，至于個人功名富貴，丘視之若浮云蔽履?！?p> 封人告退后感嘆：諸位不必憂慮天下無賢君，世道昏暗日久，天將以夫子為木鐸，故而周游四方，施政設(shè)教，遍徇于道路，時時有振聾發(fā)聵之效。
在衛(wèi)都帝丘，孔文子見到子路、高柴，得知兩位是孔子派來了解情況的，便說：“衛(wèi)國正當(dāng)多事之秋，內(nèi)無賢才相助，外有世子樹敵，所以急待孔夫子還朝，解決疑難?！?p> 當(dāng)時衛(wèi)國軍權(quán)已交王孫賈，孔文子為表態(tài)度，把府中三千家卒交子路統(tǒng)率，并要推薦子路為大夫，請高柴官復(fù)原職，仍任士師。一切稟告衛(wèi)出公批準(zhǔn)后，孔文子便與子路、高柴駕御豪華馬車，到儀邑迎接孔子。
數(shù)日后，孔子在眾弟子簇?fù)硐碌竭_(dá)帝丘。衛(wèi)出公率領(lǐng)滿朝文武郊迎孔子返衛(wèi)。從此，孔子在帝丘居住下來，一呆又是五年。
衛(wèi)出公與其父蒯聵之間的君位之爭，不僅是衛(wèi)國人的大難題，還淪為諸侯之間的公案。各國諸侯傾向蒯聵，屢次指責(zé)衛(wèi)君輒。衛(wèi)國上下都在議論此事。輒面臨國內(nèi)外雙重壓力，對此事相當(dāng)敏感，內(nèi)政外交都要看對方對此事的態(tài)度，再作因應(yīng)。
孔子曾說：“魯、衛(wèi)兩國的政事，真是兄弟一般的情況。
子路對衛(wèi)國的情況很熟悉，他判斷，衛(wèi)出公蒯輒很可能謀求孔子支持自己。因而前來問老師：“如果衛(wèi)君讓夫子您來主持政事，您打算從什么做起呢？”
“那我必定要先端正名分吧！”孔子說。
子路很不以為然：“有這個必要嗎？老師你太迂腐了！為什么要花氣力去正名？當(dāng)今衛(wèi)國之政，端正名分如何行得通呀？”子路認(rèn)為，衛(wèi)國父子正在互爭君位，為誰正名都不合時宜。
孔子不高興：“由啊，你說話如此粗野淺薄，不懂之事，君子應(yīng)保留態(tài)度，不可妄言。名分不正，則言難成理；言不成理，則事難有成；諸事不成，則禮樂難興；禮樂不興，則刑罰難以公允推行；刑罰不公，百姓則行為無所措。君子對于名分，不可不言，言則必正之?！?p> 孔子的邏輯是：衛(wèi)出公是衛(wèi)靈公的孫子，是太子蒯聵的兒子，衛(wèi)靈公死后，理應(yīng)由蒯聵繼任君位。但是因為他謀殺其母南子未成，逃亡在外。南子想立小兒子郢為君，郢不受，讓位給輒，于是輒繼位，并拒絕其父蒯聵回國。這不論在“君臣”的名分上，還是在父子的“名分”上，似乎都是不“正”的。國內(nèi)外對此正議論紛紛。
但是，衛(wèi)出公輒既受其祖母南子之命而立，即使將父親排斥在外，并不影響他的君位名分，因為“父子”關(guān)系是從屬于“君臣”關(guān)系的。為了平息國內(nèi)外的反面輿論，首先要肯定衛(wèi)出公的君位名分是合乎周禮的，所以必須端正名分。
子路單純地認(rèn)為，要正名就得反對衛(wèi)出公，迎接蒯聵回國，這在衛(wèi)不僅難以立足，恐怕還要招惹大禍，所以罵孔子迂腐。
消息也傳到了魯國，任季氏宰的冉有問回魯國小住的子貢：“你認(rèn)為我們的老師會幫助衛(wèi)出公蒯輒嗎？”
子貢說：“這個問題，我正想去問老師?！弊迂曉邶R國、魯國、衛(wèi)國、吳國等國家之間做生意，是位跨國企業(yè)家，經(jīng)常來往于各國之間。他生意做得風(fēng)聲水起，受到各國諸侯的尊重。
子貢來到衛(wèi)國，進(jìn)見了孔子后，巧妙地問：“伯夷和叔齊是什么樣的人？”
孔子回答：“是古代有賢德的人?。 ?p> 子貢又問：“他們互讓君位而出走，最后餓死在了首陽山上，他們心里有怨恨嗎？”
孔子說：“他們一心謀求仁德而又得到了仁德，有什么可怨恨的呢？”
子貢由此理解了老師主張禮讓，不會支持衛(wèi)出公同父親爭奪君位。就回復(fù)冉有：“夫子不為也?！?p> 孔子周游列國十余年，后期年紀(jì)老了，不適合繼續(xù)顛沛流離，在弟子們的建議下，在衛(wèi)國安穩(wěn)地住下來。
因為孔子沒有明確表達(dá)對衛(wèi)出公的支持，同時出于對孔子師徒勢力的擔(dān)心，蒯輒模仿祖父衛(wèi)靈公的做法，禮待卻不重用孔子。每年給孔子兩千石的俸祿，只是讓孔子做一個賓客，一位公養(yǎng)之仕。
孔子見衛(wèi)出公輕率地使用國力，勞役百姓，刑殺人民，剛愎自用，不體恤別人的言語。心想，自己說少了不濟(jì)事，說多了會招致怨恨，“不可則止，毋自辱焉”，于是無意參與衛(wèi)國的政事，專注于講學(xué)著書。
周游列國表面上沒有取得明顯的成就，但孔子并不心灰意冷頹喪不振，由于歷盡滄桑，胸襟眼界開闊，意志更加堅強。他曾對弟子們說：“道不行，乘桴浮于海?！毕胍胶Ｍ馊崿F(xiàn)自己仁政的理想；繼而又“欲居九夷”行道。
弟子勸阻他，說那些地方偏僻、落后，他說：“君子居之，何陋之有？”意思是，君子居住的地方，不在意物質(zhì)條件，哪會感到簡陋呢？
后來，魯哀公、季康子派遣使臣攜帶厚禮來召請孔子回國，孔子才改變了主意，帶弟子回到了魯國。